[论文阅读] A novel binary shape context for 3D local surface description

A novel binary shape context for 3D local surface description

参考资料popSLAM：

Binary Shape Context (BSC) descriptor

二进制上下文描述子

2 BSC for 3D local surface description

2.1 Binary shape context descriptor In

2.1.1. Adaptive-scale keypoint detection

遍历所有的点云，在每个点邻域r的球体内，计算协方差，并PCA分解之。当三个特征值两两间的比值比较大时，认为是特征点。

一句话：找那些分布崎岖的点。

2.1.2. Local reference frame construction

LRF的构建具有重要意义。

• 旋转不变性
• 二义性通过遍历计算来进行消除。

协方差矩阵的计算是通过特征点，取其邻域r内的点来计算

$p$：特征点

$r^{(scale)}$：以特征点为球心的搜索半径。由上一步确定。

$N=q_0,q_1,...,q_m$：点集合，最前面的$q_0$就是特征点$p$