本文介绍了四旋翼飞行器的整体控制方案，重点讲解了控制系统的框架，包括姿态传感器（三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计）在姿态解算融合中的作用。通过串级PID实现角度和角速度控制，确保飞行器的稳定飞行。同时，详细阐述了姿态解算算法，如IMU姿态解算程序，以及数据融合过程，如何利用陀螺仪和磁力计补偿矫正姿态误差。
各位朋友，我们工作室以后会长期更新一些飞行器干货，本部分先介绍四旋翼的整体控制方案及相关设计
控制系统的框架如下，借鉴网上来源图片，
传感器主要是姿态传感器，对于大四轴而言，包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计，飞行器的主观三维主要依靠这9轴姿态信息进行姿态解算融合得到四元数和欧拉角，传感器采集的信息作为当前姿态，目标姿态由遥控器的通道信息决定，二者偏差作为PID的输入控制，姿态控制通过串级PID，外环角度环，内环进入角速度环，整定内环和外环PID之后输出加到姿态控制上，以此完成了飞行器的最基本控制飞行。
单环PID：
改为串级PID：
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