四旋翼的控制原理

最新推荐文章于 2024-08-03 21:10:10 发布

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本文详细介绍了四旋翼飞行器在悬停、向各个方向飞行以及旋转时，各个电机转速的调整策略，通过改变不同电机的转速来实现飞行器的动态平衡和方向控制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

为方便说明,我们把电机进行编号, 右下为 9号,右上为 10号,左下为 11,左上为 3号电机。

1. 飞行器保持悬停, 4个电机的转速保持一致,来使飞行器保持水平。

四个电机的转速 =悬停油门

2. 当我们希望飞行器向右飞的时候 ,我们设定在第一种情况的基础上,增加左边两个电机 (3,11)的转速,减小右边两个电机(9,10)的转速。

9号电机 =悬停油门 - 右倾的量

10号电机 = 悬停油门 - 右倾的量

11号电机 = 悬停油门 + 右倾的量

3号电机 = 悬停油门 + 右倾的量

3. 当我们希望飞行器向左飞的时候 ,上面的公式依然成立,只不过右倾的量是负数了。

4. 当我们希望飞行器向前飞的时候 ,那么我们要增加后面一组电机(11,9)的转速,减小前面一组电机(3,10)的转速

9号电机 =悬停油门 + 前飞的量

10号电机 = 悬停油门 - 前飞的量

11号电机 = 悬停油门 + 前飞的量

3号电机 = 悬停油门 - 前飞的量

5. 飞行器向后飞的情况 ,上面公式依然成立,前飞的量为负数。

6. 当我们希望飞行器顺时针旋转 , 我们增加 10号, 11号对角线两个电机的转速,减小 3号, 9号这条对角线电机的转速。

9号电机 =悬停油门 - 旋转的量

10号电机 = 悬停油门 + 旋转的量

11号电机 = 悬停油门 + 旋转的量

3号电机