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计算机图形学
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流落海外一民工, Ustcer
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Bullet 物理引擎 简析[1]
原创帖子, 转载请注明出处,作者信息. 这个是自己分析bullet的代码过程中的笔记,比较简陋, 希望抛砖引玉, 欢迎板砖作者: 马良 (www.iphonephysics.com) (此blog需Over GW) 前提假设 计算机图形学中的物理模拟实际上只是追求视觉近似,而并非精确的物理模拟 同时物理引擎从简化计算考虑, 不与原创 2009-11-08 01:34:00 · 8362 阅读 · 9 评论 -
GamePhysics 2ed 电子版发布!!!
等会放链接 www.opengpu.org 物理版面,已经传好!原创 2011-06-19 20:47:00 · 2479 阅读 · 1 评论 -
Bullet物理引擎分析-约束分析之背景介绍
(工作较忙, 趁着圣诞节假期,希望能完成约束分析这部分)物理引擎中最重要的两大环节一个是碰撞检测,其次就是约束分析,约束分析用到了大量的刚体力学中的基础知识,以及PGS这样的数值计算算法,约束构成主要是根据shape来计算两个连接对象的jacobian矩阵,配合转动惯量,来更新相互连接的对象的位置、速度, 来模拟连接对象受力的效果。约束包含基本的6种,可以衍生出更多,每一种都有各自的jacobian矩阵,这块可以参考文献《Stable, Robust, and Versatile Multibody原创 2010-12-30 22:04:00 · 5432 阅读 · 2 评论 -
Bullet 分析 笔记 提纲
<br />1. Bullet 简介<br />1.1 物理模拟简介<br />1.2 Bullet 简介<br />1.3 Bullet 容器类简介<br />1.4 Bullet 数值计算工具类简介<br /><br />2. 物理模拟管线<br />2.1 空间分割方法<br />2.2 远距碰撞检测算法<br />2.3 近距碰撞检测算法<br />2.3 空间一致性分析<br />2.4 动力学模拟<br />2.5 动力学数值求解<br /><br原创 2010-08-31 17:55:00 · 3406 阅读 · 2 评论 -
Bullet Narrow Phase Collision Detection 流程图
<br />原创 2010-08-13 20:26:00 · 3539 阅读 · 0 评论 -
Bullet 物理引擎 详细分析 Dbvt (4)
光线与AABB 相交检测:这是一个非常经典的问题, > 5.33章节有非常详尽的讨论。下面是光线的方程 t是可变参数, P是光线的起始点 RayFrom, d是光线的方向向量 下面这个是平面的方程 向量n是平面的法向量,所以如果光线与任何一个平面相交,应该有如下等式 对于AABB来说是六个平面, 每个面的法向量为(0,0,1)(0,原创 2010-03-16 07:57:00 · 4420 阅读 · 4 评论 -
Bullet 物理引擎 详细分析 Dbvt (3)
接着上次关于Dbvt得分析,不过漏掉了一个比较重要的函数function btDbvt:: collideTTpersistentStack, btDbvt::collideTT * btDbvt:: collideTTpersistentStack. 负责进行两个dbvt子树的比较,找出两个子树中重叠的节点对,基于一个全局栈(一个成员变量实例) * btDbvt原创 2010-03-02 00:34:00 · 4375 阅读 · 0 评论 -
Bullet 物理引擎 详细分析 Dbvt (2)
开始阅读前可以先浏览一下之前框架分析 在物理模拟的场景中, 一个节点首先应该具备2种属性 物理属性 包含 质量,速度,惯性,加速度,角速度,约束,摩擦系数 等几何属性 形状, 包围体层次,碰撞检测类型掩码。world 变换。物理属性大部分都在collosionObject 和rigidObjec 这样的类之中。几何属性则又一次被细分为包围体层次和形状原创 2010-02-23 02:09:00 · 6023 阅读 · 0 评论 -
Bullet 引擎 详解 DBVT 分析
DBVT 在bullet 引擎中是很基础且重要的一个数据结构,本质上是一个可以动态更新的AABB树。在bullet的远距阶段是很高效的碰撞检测数据结构(比较OOB,K- DOP)。是组成dbvtbroadphase的重要成员。首先看看树中节点的定义struct btDbvtNode{ btDbvtVolume volume; // point to the bounding原创 2010-02-18 02:37:00 · 12517 阅读 · 2 评论 -
Bullet 3D 物理引擎 简析(2)
原创帖子, 转载请注明出处,作者信息. 这个是自己分析bullet的代码过程中的笔记,比较简陋, 希望抛砖引玉, 欢迎板砖作者: 马良 (www.iphonephysics.com) (此blog需Over GW)//应朋友要求在最后附上书目 理论准备:本科的数学分析,理论力学,线性代数。 尤其是理论力学中的朗格朗日动力学部分 最好能回忆起来。 碰撞原创 2009-11-20 02:50:00 · 8863 阅读 · 4 评论 -
Ball in Socket( point2point) 约束jacobian 推导
在 【1】《Stable, Robust, and VersatileMultibody Dynamics Animation》 对于可积约束的一般推导中已经有了一个一般性的定理,但在应用到具体的约束比如 ball in socket的 jacobian 推导中作者略去了其具体过程, 这样对于jacobian到底是怎么产生的,以及具体的组成不甚清晰所以我做了具体的推导,以便更好的理解bullet在原创 2011-07-02 22:05:00 · 2638 阅读 · 2 评论