Bullet 引擎 详解 DBVT 分析

DBVT 在bullet 引擎中是很基础且重要的一个数据结构，本质上是一个可以动态更新的AABB树。在bullet的远距阶段是很高效的碰撞检测数据结构（比较OOB，K- DOP）。是组成dbvtbroadphase的重要成员。

首先看看树中节点的定义

struct btDbvtNode { btDbvtVolume volume; // point to the bounding volume btDbvtNode* parent; // point to parent node DBVT_INLINE bool isleaf() const { return(childs[1]==0); } DBVT_INLINE bool isinternal() const { return(!isleaf()); } union { btDbvtNode* childs[2]; // point to child nodes if node is internal type void* data; // point to Dbvtproxy object if node is leaf node int dataAsInt; // padding ? }; };

很明显这是一个典型的二叉树节点，同时当node是内部节点时将指向2个子结点，node是叶子节点时，将指向用户定义数据（具体见后续分析）

 

 

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接下来是DBVT 的部分基础定义

struct btDbvt { // Fields btDbvtNode* m_root; // root node of the tree btDb