Navigation 详解三

配合 Toolbar

在 BottomNavigationActivity 中添加 Toolbar,修改主题为 NoActionBar 的。

override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
    super.onCreate(savedInstanceState)
    setContentView(R.layout.activity_bottom_navigation)

    val navHostFragment = nav_fragment as NavHostFragment
    NavigationUI.setupWithNavController(navigation, navHostFragment.navController)

    setSupportActionBar(toolbar)
    NavigationUI.setupWithNavController(toolbar, navHostFragment.navController) // 关联 Toolbar 和 NavController
}

// 重写方法,按下 Toolbar 的返回键弹出一个 Fragment
override fun onSupportNavigateUp() = 
    findNavController(nav_fragment).navigateUp()

Toolbar 的 title 是 destination 的 label,start destination 没有返回箭头。

配合 NavigationView

原本 NavigationActivity 用的 layout 是 activity_navigation.xml,现在将其改成 activity__navigation_drawer.xml,内容为:

<!-- activity_navigation_drawer.xml -->
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<android.support.v4.widget.DrawerLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
    android:id="@+id/drawer_layout"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="match_parent"
    android:fitsSystemWindows="true"
    tools:openDrawer="start">

    <include
        layout="@layout/activity_navigation"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="match_parent" />

    <android.support.design.widget.NavigationView
        android:id="@+id/nav_view"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="match_parent"
        android:layout_gravity="start"
        android:fitsSystemWindows="true"
        app:itemIconTint="#ff0000"
        app:headerLayout="@layout/nav_header_nd"
        app:menu="@menu/navigation_drawer" />

</android.support.v4.widget.DrawerLayout>

通过 include 引入原来的 activity_navigation.xml,menu/navigation_drawer.xml 为:

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<menu xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
    tools:showIn="navigation_view">

    <group android:checkableBehavior="single">
        <item
            android:id="@id/nav_graph_first_fragment"
            android:icon="@drawable/ic_home_black_24dp"
            android:title="first" />

    </group>

    <item android:title="Communicate">
        <menu>
            <item
                android:id="@id/nav_graph_second_fragment"
                android:icon="@drawable/ic_notifications_black_24dp"
                android:title="second" />
        </menu>
    </item>
</menu>

和 BottomNavigationView 一样使用,id 和 destination 的 id 一致。

class NavigationActivity : AppCompatActivity() {

    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        setContentView(R.layout.activity_navigation_drawer)

        withBottomNavigationView.onClick { startActivity<BottomNavigationActivity>() }

        val navController = Navigation.findNavController(this, R.id.nav_fragment) // id 是 include 的 activity_navigation 里的 NavHostFragment 的 id
        NavigationUI.setupWithNavController(nav_view, navController) // 关联
    }

}

navigation_drawer.gif

监听

在 NavController 上 addOnNavigatedListener() 添加一个 OnNavigatedListener。

navController.addOnNavigatedListener { _, destination ->
    // 切换到了哪个 destination,参数 destination 就是哪个
}

subgraph 和 include

在 design 视图上,按住 Shift 键选择多个 destination,右击选择 Move to Nested Graph > New Graph

navigation_nested.gif

看 xml 变成了

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<navigation xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
    android:id="@+id/bottom_nav_graph"
    app:startDestination="@id/homeFragment">

    <fragment
        android:id="@+id/homeFragment"
        android:name="pot.ner347.androiddemo.navigation.HomeFragment"
        android:label="fragment_home"
        tools:layout="@layout/fragment_home" >
        <action
            android:id="@+id/action_homeFragment_to_notificationFragment"
            app:destination="@id/navigation2" />
        <action
            android:id="@+id/action_homeFragment_to_dashboardFragment"
            app:destination="@id/navigation2" />
    </fragment>
    <navigation android:id="@+id/navigation2"
        app:startDestination="@id/dashboardFragment">
        <fragment
            android:id="@+id/notificationFragment"
            android:name="pot.ner347.androiddemo.navigation.NotificationFragment"
            android:label="fragment_notification"
            tools:layout="@layout/fragment_notification" />
        <fragment
            android:id="@+id/dashboardFragment"
            android:name="pot.ner347.androiddemo.navigation.DashboardFragment"
            android:label="fragment_dashboard"
            tools:layout="@layout/fragment_dashboard">
            <action
                android:id="@+id/action_dashboardFragment_to_notificationFragment"
                app:destination="@id/notificationFragment" />
        </fragment>
    </navigation>
</navigation>

内部多了个 <navigation> 节点,startDestination 是 dashboardFragment,而 homeFragment 的两个 action 都指向了这个新的 navigation。修改 HomeFragment 的代码

homeToDashboard.onClick {
    NavHostFragment.findNavController(this@HomeFragment)
                    .navigate(R.id.navigation2) // 用子 graph 的 id
}
homeToNotification.onClick {
    Navigation.findNavController(view)
            .navigate(R.id.action_homeFragment_to_notificationFragment)
            // 还用原来的 action 的 id,名字最好改下
}

两个方法都到了 DashboardFragment,因为去的是 sub graph(navigation2),而 dashboardFragment 是 start destination。


除了嵌套外,还可以把 subgraph 单独移出来作为一个文件,然后原来地方使用 include 引入,比如创建 bottom_nav_sub_graph.xml:

<!-- bottom_nav_sub_graph.xml -->
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<navigation xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
    android:id="@+id/navigation2"
    app:startDestination="@id/dashboardFragment">

    <fragment
        android:id="@+id/notificationFragment"
        android:name="pot.ner347.androiddemo.navigation.NotificationFragment"
        android:label="fragment_notification"
        tools:layout="@layout/fragment_notification" />
    <fragment
        android:id="@+id/dashboardFragment"
        android:name="pot.ner347.androiddemo.navigation.DashboardFragment"
        android:label="fragment_dashboard"
        tools:layout="@layout/fragment_dashboard">
        <action
            android:id="@+id/action_dashboardFragment_to_notificationFragment"
            app:destination="@id/notificationFragment" />
    </fragment>
</navigation>
<!-- bottom_navigation.xml -->
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<navigation xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
    android:id="@+id/bottom_nav_graph"
    app:startDestination="@id/homeFragment">

    <fragment
        android:id="@+id/homeFragment"
        android:name="pot.ner347.androiddemo.navigation.HomeFragment"
        android:label="fragment_home"
        tools:layout="@layout/fragment_home" >
        <action
            android:id="@+id/action_homeFragment_to_notificationFragment"
            app:destination="@id/navigation2" />
        <action
            android:id="@+id/action_homeFragment_to_dashboardFragment"
            app:destination="@id/navigation2" />
    </fragment>

    <include app:graph="@navigation/bottom_nav_sub_graph"/>
</navigation>

效果完全一样。

 

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### 回答1: ROS Navigation是一个ROS软件包,用于实现机器人的导航功能。它包含了一系列的算法和工具,可以帮助机器人在未知环境中进行自主导航。ROS Navigation的源码详解主要包括以下几个方面: 1. Costmap 2D:这是ROS Navigation中的一个重要组件,用于生成机器人周围的地图,并计算机器人在地图上的代价。Costmap 2D的源码详解可以帮助我们了解地图的生成过程和代价计算的原理。 2. Global Planner:这是ROS Navigation中的另一个重要组件,用于规划机器人的全局路径。Global Planner的源码详解可以帮助我们了解路径规划算法的实现原理。 3. Local Planner:这是ROS Navigation中的另一个组件,用于规划机器人的局部路径。Local Planner的源码详解可以帮助我们了解局部路径规划算法的实现原理。 4. Move Base:这是ROS Navigation中的一个高级组件,用于控制机器人的运动。Move Base的源码详解可以帮助我们了解机器人运动控制的实现原理。 总之,ROS Navigation的源码详解可以帮助我们深入了解机器人导航的实现原理,从而更好地应用ROS Navigation进行机器人导航。 ### 回答2: Ros Navigation源码是一个基于ros的二维导航系统,它主要包含了一个导航栈,包含了多个子模块,比如全局规划、局部规划、障碍物检测、底盘控制等等模块,这些模块相互协作,实现机器人在室内、室外等多种环境下进行导航,具有广泛的应用,比如在清洁机器人、工业机器人、无人车等方面。 Ros Navigation源码的实现是基于机器人的建图与定位,机器人需要一开始通过SLAM系统将场景进行地图构建,并通过定位系统得到机器人在地图中的位置,然后通过ROS Navigation模块提供的全局地图、局部地图与定位信息参照,进行路径规划,并通过底盘控制和传感器控制实现机器人的运动,过程中还需实时监测机器人周围的障碍物,调整路径。 Ros Navigation源码主要包含以下几个模块: 1. Costmap2D:生成机器人周边的地形信息地图,并将机器人周边的所有物体分为自由区域和障碍物区域。 2. GlobalPlanner:进行全局路径规划,根据起点和终点,生成一条全局路径,与代价地图合作,保证路径的合法性。 3. LocalPlanner:进行局部路径规划与避障,是机器人在全局路径上进行局部调整和避障的计算单元。 4. RecoveryBehavior:处理当机器人无法规划路径或执行路径时的情况,通过机器人的机械、软件、传感器等信息,找到相应的处理方法。 5. MoveBase:控制机器人移动,与其他模块协作,实现机器人的自主移动。 以上是Ros Navigation源码主要的模块介绍,其中还包括对机器人运动轨迹的预测、传感器数据的处理等等。通过这些模块的协作,机器人可以完成在各种环境下的自主导航。 在使用Ros Navigation源码时,不仅需要了解每个模块的实现原理与算法流程,也需要根据实际情况对相应的参数进行调整,并且需要对机器人运动轨迹进行观察,发现实际地形与地图的差异,并相应地进行调整和优化。 总之,Ros Navigation源码的实现包括了在机器人建图与定位、路径规划、避障、局部调整与运动控制等多个方面的技术内容,对于想要实现机器人导航的开发者来说是一本宝典。 ### 回答3: ROS Navigation是基于ROS的导航堆栈。其主要功能是使机器人能够在已知地图、传感器数据和初始位置的情况下规划路径并完成导航任务。ROS Navigation包含多个组件,例如costmap,amcl,move_base等。这些组件互相协作,实现机器人的导航功能。 ROS Navigation的源码详解需要对ROS框架有一定的了解,同时还需要具备一定的C++编程能力。其中,costmap是ROS Navigation的核心组件之一,它提供了机器人周围的环境信息。costmap中包含两个图层,分别是障碍物图层和Inflation图层。障碍物图层记录了地图中哪些区域是障碍物;Inflation图层则对障碍物图层进行膨胀,以区分机器人可以通过的区域和不能通过的区域。 amcl是ROS Navigation中的定位组件,能够通过机器人的传感器数据确定机器人的当前位置。amcl使用概率算法来处理传感器测量结果,将不确定性降到最低,从而提高了机器人定位的准确性。amcl定位的精度直接影响机器人导航的成功率,因此是ROS Navigation中非常重要的组件。 最后一个组件是move_base,它是ROS Navigation中的路径规划组件,能够实现机器人的自主导航。move_base主要包含了全局路径规划和局部路径规划两个模块。全局路径规划使用一些著名的算法,如A*算法,Dijkstra算法,可以计算出机器人从起始点到目标点的最优路径。局部路径规划负责将全局路径细化为机器人可行驶的实际路径。对于机器人周围的障碍物,局部路径规划使用类似于PID控制的方式进行调整,以保证机器人沿着全局路径行进时不会碰撞到障碍物。 总的来说,ROS Navigation的源码详解需要具备ROS框架的相关知识,熟悉C++编程,同时也需要理解机器人的导航过程,了解其中各个组件的原理和实现。只有全面了解ROS Navigation的源码,才能更好地进行定制开发和维护。

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