suyong_yq的专栏

CANopenNode是一个免费的开源CANopen协议栈的实现。CANopen协议栈是一个在嵌入式控制器上的基于CAN总线高层应用协议，遵循国际标准CiA 301（EN 50325-4）。

本文精翻了CiA对CANopen协议的背景知识介绍，并根据个人的理解，调整了组织方式。

MindSDK中设计的FlexCAN驱动程序，对FlexCAN外设进行了建模，创建了一系列数据结构和API，能够为软件开发者提供初始化FlexCAN通信引擎，通过MB的结构类型发送数据帧、远程帧等功能。MindSDK为FlexCAN驱动设计的一些样例工程，演示了在一些典型应用场景中（回环通信、板对板直接通信、板对板请求远程帧通信）使用FlexCAN驱动的方法。

本文描述了一个典型的CAN总线通信引擎FlexCAN外设模块的工作机制。FlexCAN总线以消息缓冲区MB作为数据缓冲单元，收发通信过程同典型的基本通信类引擎（例如UART）相似，但由于CAN总线以通信帧作为基本通信单元（包含ID和最多8个字节的数据负载），而不是基本通信引擎的单元数据，所以需要一个协议引擎，同步地在总线和MB之间搬运包含数据和状态的帧属性信息。CAN总线是一个多对多的网络，因此也引入了网络型通信引擎的问题，例如接收过程的目标地址（ID）匹配，和发送过程中的仲裁（冲突检测）。

本文试图用最简约的描述总结出CAN总线通信协议的要点。CAN总线是一个共享介质的总线结构，因此具备典型的总线型通信方式，例如通信过程建立在总线与节点之间（而不是点对点直连的通信），存在冲突检测和仲裁等。需要注意的是，CAN总线通信的帧结构，包括各个字段的位置以及含义，这些数据位将以位流的方式出现在总线上，后续使用微控制器上的CAN外设模块，也是在芯片内部的缓冲区按照这些字段组织好数据，交由外设收发引擎将位流转变成电平信号接入总线。

本文的大部分内容来自于CAN in Automation（CiA）组织官方网站( https://can-cia.org/ )公布网页内容的翻译。讲述CAN总线发展的历史脉络，随着需求的不断变更而发展。

最近我在策划一个以CAN总线为主题的系统应用开发的活动，应用场景设定为汽车电子系统，我的开发团队做了一些具有CAN总线接口的小板子，可以通过简单的连线，实现分别一些ECU的功能，例如雨刮器、车灯、车窗，甚至座椅姿态控制和温度控制等等。