PointNet https://zhuanlan.zhihu.com/p/73086704 https://zhuanlan.zhihu.com/p/86331508 PointNet++ 改善了pointnet仅仅考虑全局而不考虑邻域的特征的问题 PointCNN:可以处理点云的CNN (NIPS 2018) https://zhuanlan.zhihu.com/p/96067255