PclSharp--RadiusOutlierRemoval滤波

1、RadiusOutlierRemoval滤波处理会滤除那些一定范围内没有足够多近邻的点，创建RadiusOutlierRemoval滤波器对象，设置其参数并将其应用到我们输入的点云数据，设置搜索半径，在此半径内的点必须要有一个近邻，才会保留这个点。

2、代码：

using PclSharp;
using PclSharp.Common;
using PclSharp.Filters;
using PclSharp.Helpers;
using PclSharp.IO;
using PclSharp.SampleConsensus;
using PclSharp.Segmentation;
using PclSharp.Std;
using PclSharp.Struct;
using System;
using System.Numerics;
using System.Text;

namespace PclSharpTest
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine($"C#--PclSharp算法库测试：");
            //点云对象
            var inCloud = new PointCloudOfXYZ();
            //生成数据
            Random random = new Random();
            for (int i = 0; i < 10; i++)
            {
                float x = 2 * random.Next(5, 10) / 10.0f - 0.5f;
                float y = 2 * random.Next(5, 10) / 10.0f - 0.5f;
                float z = 1 * random.Next(5, 10) / 10.0f - 0.5f;

                inCloud.Add(new Vector3(x, y, z));
            }
            inCloud.Width = 10;//点云数目
            inCloud.Height = 1;//设置无序点云

            var cloud_filtered = new PointCloudOfXYZ();//滤波后点云
            RadiusOutlierRemovalOfXYZ outrem=new RadiusOutlierRemovalOfXYZ();//初始化一个半径滤波对象
            outrem.SetInputCloud(inCloud);//设置输入点云
            outrem.RadiusSearch = 0.2; //设置在0.2半径的范围内找邻近点
            outrem.MinNeighborsInRadius = 1;//设置查询点的邻近点集数小于1的删除
            outrem.filter(cloud_filtered);//执行条件滤波，存储结果到cloud_filtered

            //显示点云数据
            Console.WriteLine($"滤波前点云：{inCloud.Count}个点");
            for (int i = 0; i < inCloud.Count; i++)
            {
                Console.WriteLine($"{inCloud.Points[i].X}  {inCloud.Points[i].Y}  {inCloud.Points[i].Z}");
            }
            Console.WriteLine($"滤波后点云：{cloud_filtered.Count}个点");
            for (int i = 0; i < cloud_filtered.Count; i++)
            {
                Console.WriteLine($"{cloud_filtered.Points[i].X}  {cloud_filtered.Points[i].Y}  {cloud_filtered.Points[i].Z}");
            }

            Console.ReadKey();
        }

    }
}

  

3、编译结果：