PclSharp1.12.0--点云随机下采样

一、随机下采样

点云下采样是对点云以一定的采样规则重新进行采样，目的是在保证点云整体几何特征不变的情况下，降低点云的密度，进而可以降低相关处理的数据量和算法复杂度。

随机下采样顾名思义，随机下采样就似乎在原始点云中随机采样一定点数的点。这种方法最终得到的点云数量也是固定的。

二、代码部分

注：测试代码均使用PclSharp1.12.0库
        /// <summary>
        /// 随机下采样
        /// 最终得到的点云数量也是固定的。
        /// </summary>
        /// <param name="inCloud"></param>
        /// <param name="sample">下采样的点数</param>
        /// <param name="seed">随机函数种子点</param>
        /// <returns></returns>
        public static PointCloudOfXYZ RandomSample(PointCloudOfXYZ inCloud, uint sample = 10000, uint seed = 1)
        {
            try
            {
                PointCloudOfXYZ cloudFiltered = new PointCloudOfXYZ();//滤波后的点云
                using (var filter = new PclSharp.Filters.RandomSampleOfXYZ())
                {
                    filter.SetInputCloud(inCloud);
                    filter.Sample = sample;//设置下采样点云的点数
                    filter.Seed = seed;//设置随机函数种子点
                    filter.filter(cloudFiltered);
                }
                return cloudFiltered;//返回滤波后的点云
            }
            catch (Exception)
            {
                return inCloud;//返回滤波前的点云
            }
        }
三、结果显示