TX2 交叉编译打preempt_rt补丁（非烧录方式）

环境

tx2：内核4.9.140 L4T 32.3.1
Linux kernel没有4.9.140的rt补丁，查阅发现英伟达官方内核源码提供了RT补丁，需编译内核。
开发板上剩余空间不多，所以采用交叉编译方式。

准备工作

1. 从英伟达官方下载内核源码和Jetson Driver Package：

https://developer.nvidia.com/embedded/download

2.下载交叉编译工具链

http://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.3-2018.05/aarch64-linux-gnu/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-i686_aarch64-linux-gnu.tar.xz

3.将public_sources里kernel_src.tbz2和交叉编译工具链解压到主机上。

步骤

1.配置环境变量：

export PATH=<交叉编译环境路径>/bin/:$PATH
export LOCALVERSION=-tegra
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

2.切换到内核源码路径并创建一个输出文件夹：

cd <内核源码路径>/kernel/kernel-4.9
mkdir kernel_out

3.打RT补丁并编译内核：

1. ./scripts/rt-patch.sh apply-patches #打实时补丁
2. make ARCH=arm64 O=<内核源码路径>/kernel/kernel-4.9/kernel_out tegra_defconfig
3. *make ARCH=arm64 O=<内核源码路径>/kernel/kernel-4.9/kernel_out menuconfig #无需修改内核可跳过这步直接执行4
4. make ARCH=arm64 O=<内核源码路径>/kernel/kernel-4.9/kernel_out -j4

若执行了3会出现以下界面:
Kernel Features->Preemption Model(Fully Preemptible Kernel(RT))没有此项代表实时补丁没打上

4.编译输出modules

make O=<内核源码路径>/kernel/kernel-4.9/kernel_out modules
make O=<内核源码路径>/kernel/kernel-4.9/kernel_out modules_install INSTALL_MOD_PATH=<your_destination>//安装路径

5.更新内核和modules
把输出路径下/arch/arm64/boot/Image复制到TX2上/boot/ （先备份原Image）
把输出路径下modules复制到TX上/lib路径下

6.重启uname -a查看

更新前：