从S到Z域变换及应用

S域-Z域

通过拉普拉斯变换，在连续域里面，观察波特图的幅值裕度和相角裕度，可以设定指定的PI或者其他控制器参数，得到控制器的连续模型；在数字芯片中，必须将这个控制器的模型离散化，从S域到Z域变换，就直接对应这个离散化的过程。

matlab提供了c2d函数进行离散化，可以选择的方式有——双线性变换，差分反演法，根匹配法，阶跃响应不变法等方法。我以前将导数改为差分，积分改为求和的方法就是差分反演法，这样忽略了背后的Z变换，但实质上仍是一样的，前一个值就对应Z的负一。

变换到Z后，进行反变换就可以得到时域上面的离散控制规律了！

双线性变换法是比较好的一种方法；

数字PID

PID控制，常用的方法就是在S域连续设计参数，然后通过上述方法转换到Z域，再反变换，得到离散控制；