KITTI数据集数据初体验

KITTI简介

KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断。整个数据集由389对立体图像和光流图，39.2 km视觉测距序列以及超过200k 3D标注物体的图像组成，以10Hz的频率采样及同步。

数据采集平台

KITTI数据采集平台包括2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne 3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。

各设备坐标系、距离信息由上图可见。坐标系转换原理参见click。其实KITTI提供的数据中都包含三者的标定文件，不需人工转换。

激光数据

首先在官网KITTI下载 raw data development kit，其中的readme文件详细记录了你想知道的一切，数据采集装置，不同装置的数据格式，label等。

激光数据是什么形式呢？激光照射到物体表面产生大量点数据，KITTI中的点数据包括四维x,y,z以及reflectance反射强度。Velodyne 3D激光产生点云数据，以.bin(二进制)文件保存。

Velodyne 3D laser scan data
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