STM32CubuMx超声波测距

       代码如下：

#define Trig_L HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_6, 0);
#define Trig_H HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_6, 1);

void delay_us(uint16_t us)//微秒延迟函数
{
   uint16_t i=0xffff-us-5;
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3,i);
    HAL_TIM_Base_Start(&htim3);
       
    while(i<0xffff-5)
    {
       i=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);
    }
    HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);
}
void Set_Trig()//触发超声波函数
{
    Trig_L;
    Trig_H;
    delay_us(20);
//     HAL_Delay(1);
    Trig_L;
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t a)//外部中断中断处理函数替代void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
      float distance;
      static float cnt=0;    
    
   if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD, Echo_Pin)==1)//Echo引脚为低电平则停在此处循环
    {  
        HAL_TIM_Base_Start(&htim2);                 //开启定时器
        __HAL_TIM_SetCounter(&htim2,0);              //清空定时器的值
    }
    if(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin)==0)
    { 
        HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);                  // 停止定时器
        cnt=__HAL_TIM_GetCounter(&htim2);           //获取当前计数值

        distance= cnt*340.0/2*0.000001*100;
        printf("%.3fcm\r\n",distance);
        cnt=0;
    }
    
}

主函数：

int main(void)
{

 while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
      
    int SR04_tick = 0;    
   
    if(HAL_GetTick() - SR04_tick > 50)/*滴答定时器50ms发射一次超声波*/
    {
        SR04_tick = HAL_GetTick();
        Set_Trig();
    }
   }
}