这些年,随着工业4.0和中国制造2025的推进,各种工业IoT和远程服务类产品层出不穷、方兴未艾,工业生产的科技含量也越来越高,传统手工操作已不能满足现代化高质量、速度快的要求。于是各式各样的自动化机器人进入工业生产领域,而焊接机器人占总实际装备工业机器人总数的半数以上。
如上图所示,由操作者使用示教器,可直接对焊接机器人进行信息提示和人机对话。通过示教器的通讯指令,可以快速实对现伺服电机或者伺服平台的控制。
考虑到操作者本身素质和经验会存在一定差别,为了满足不同层次的操作者使用,让产品达到最好的适用性,示教器的界面必须友好、操作简单、触摸灵敏、功能越完善越好。
CoM-X40I核心模块是盈鹏飞嵌入式基于国产全志公司(AllWinner)工业级四核Cortex-A7处理器A40I倾力打造,运行频率1.2GHz。核心板所有元器件均可采用工业级用料(亦可采用全部国产化元件,满足全国产化需求),整板可运行温度-40℃~+85℃。板载512M-2GB的DDR3L内存,存储采用4GB的EMMC存储芯片(8GB容量可选),再搭配AXP公司专为A40I处理器配套设计的电源管理芯片AXP221s,使整板性能更加稳定。核心板资源丰富,共计160pin CPU引脚可根据功能需求实现不同扩展方式。
手持示教器方案的功能框图如上图所示,该方案通过A40I核心板+底板方式开发,核心板供电电压为5V供电,采用AXP221S电源管理芯片,IIC接口,支持USB端口、5V电源适配器方式供电。支持7*8、4*4等多种矩阵键盘输入(实际按键数量根据客户需求可以任意定制),板载4GB EMMC(MLC),可以长时间存储相关数据;支持双路自适应以太网(一路100M/一路千兆),可以快速连接EtherCAT主栈控制器,进行指令数据通信完成信号的采集与控制;亦可支持CAN BUS通信进行指令数据通信完成信号的采集与控制;支持多种经典尺寸的LCD屏幕(7寸、8寸、10寸等RGB或者LVDS接口),核心板支持Linux3.10+QT4.8.6,经过多年优化修正的操作系统,保证产品在极端恶劣的环境下能够稳定运行。
使用A40I核心板设计方案开发具有如下优势:
❶ A40I核心板支持Linux3.10(EXT3-4标准文件系统)、Android等操作系统,不同工程师可根据自己擅长的系统做应用编程。
❷ 双看门狗守护进程,A40I核心板除了CPU内部自带的看门狗外,还可外部扩展硬件看门狗电路,当CPU内部定时器自身发生故障无法检测到时,硬件看门狗会在2s内重新启动,保护产品的系统可以自动恢复。
❸ 示教器一般需要多个按键输入进行现场编程和信息导入,A40I核心板采用邮票孔式连接器(核心板与底板采用间距为1.0mm的邮票孔焊接方式,具有抗震、抗氧化、抗干扰、成本低的优势),有专门的8X8键盘控制器,GPIO引脚数量多达100多个。工程师可以采用独立按键或者矩阵键盘编码格式设计电路,盈鹏飞嵌入式提供硬件模块和按键demo。
❹ 示教器除了以上的功能完善以外,其操作界面必须简单,具有很强的实用性,如下图所示,A40I处理器支持RGB888 24bit显示控制器,支持Mali-400MP2,4线触摸控制器,可完美实现界面友好度以及操作易控性。
❺ 传统存储工艺读写擦除寿命较短,不能保证产品长期稳定的运行,A40I核心板采用的EMMC是MLC工艺,支持10万次以上的擦除寿命;