基于国产全志A40I的机器人示教器解决方案

    这些年，随着工业4.0和中国制造2025的推进，各种工业IoT和远程服务类产品层出不穷、方兴未艾，工业生产的科技含量也越来越高，传统手工操作已不能满足现代化高质量、速度快的要求。于是各式各样的自动化机器人进入工业生产领域，而焊接机器人占总实际装备工业机器人总数的半数以上。

    如上图所示，由操作者使用示教器，可直接对焊接机器人进行信息提示和人机对话。通过示教器的通讯指令，可以快速实对现伺服电机或者伺服平台的控制。 

   考虑到操作者本身素质和经验会存在一定差别，为了满足不同层次的操作者使用，让产品达到最好的适用性，示教器的界面必须友好、操作简单、触摸灵敏、功能越完善越好。

   CoM-X40I核心模块是盈鹏飞嵌入式基于国产全志公司(AllWinner)工业级四核Cortex-A7处理器A40I倾力打造，运行频率1.2GHz。核心板所有元器件均可采用工业级用料(亦可采用全部国产化元件,满足全国产化需求)，整板可运行温度-40℃~+85℃。板载512M-2GB的DDR3L内存，存储采用4GB的EMMC存储芯片（8GB容量可选），再搭配AXP公司专为A40I处理器配套设计的电源管理芯片AXP221s，使整板性能更加稳定。核心板资源丰富，共计160pin CPU引脚可根据功能需求实现不同扩展方式。

                                

    手持示教器方案的功能框图如上图所示，该方案通过A40I核心板+底板方式开发，核心板供电电压为5V供电，采用AXP221S电源管理芯片，IIC接口，支持USB端口、5V电源适配器方式供电。支持7*8、4*4等多种矩阵键盘输入（实际按键数量根据客户需求可以任意定制），板载4GB EMMC(MLC)，可以长时间存储相关数据；支持双路自适应以太网(一路100M/一路千兆)，可以快速连接EtherCAT主栈控制器，进行指令数据通信完成信号的采集与控制；亦可支持CAN BUS通信进行指令数据通信完成信号的采集与控制；支持多种经典尺寸的LCD屏幕（7寸、8寸、10寸等RGB或者LVDS接口），核心板支持Linux3.10+QT4.8.6，经过多年优化修正的操作系统，保证产品在极端恶劣的环境下能够稳定运行。

 使用A40I核心板设计方案开发具有如下优势：

❶ A40I核心板支持Linux3.10（EXT3-4标准文件系统）、Android等操作系统，不同工程师可根据自己擅长的系统做应用编程。

❷ 双看门狗守护进程，A40I核心板除了CPU内部自带的看门狗外，还可外部扩展硬件看门狗电路，当CPU内部定时器自身发生故障无法检测到时，硬件看门狗会在2s内重新启动，保护产品的系统可以自动恢复。

❸ 示教器一般需要多个按键输入进行现场编程和信息导入，A40I核心板采用邮票孔式连接器(核心板与底板采用间距为1.0mm的邮票孔焊接方式，具有抗震、抗氧化、抗干扰、成本低的优势)，有专门的8X8键盘控制器，GPIO引脚数量多达100多个。工程师可以采用独立按键或者矩阵键盘编码格式设计电路，盈鹏飞嵌入式提供硬件模块和按键demo。

❹ 示教器除了以上的功能完善以外，其操作界面必须简单，具有很强的实用性，如下图所示，A40I处理器支持RGB888 24bit显示控制器，支持Mali-400MP2，4线触摸控制器，可完美实现界面友好度以及操作易控性。

❺ 传统存储工艺读写擦除寿命较短，不能保证产品长期稳定的运行，A40I核心板采用的EMMC是MLC工艺，支持10万次以上的擦除寿命；