由于是第一次接触UVC，所以内容会比较杂。文章内容多为参考整合。
参考链接：
【1】添加内核支持部分：https://blog.csdn.net/u010034969/article/details/115210890
【2】100ask-摄像头V4L2编程应用开发：http://100ask.org/pages/cfba84/#_7-1-v4l2%E7%AE%80%E4%BB%8B
【3】完整代码来源：https://download.csdn.net/download/luckywang1103/6707987
之前在淘宝上买了个USB摄像头，最近想着在我的imx6ull开发板上应用试试，在这里做个记录。
下面是从淘宝商品详情找到的产品参数：
附上目录：
1.相关概念
1.1 UVC
UVC全称为USB Video Class，即：USB视频类，是一种为USB视频捕获设备定义的协议标准。UVC是Microsoft与另外几家设备厂商联合推出的为USB视频捕获设备定义的协议标准，已成为USB org标准之一。支持 USB Video Class (UVC) standard 1.1可以让相机在所有的作业系统以及平台中使用(Windows, Linux, Mac etc.)。用户只需连接相机便可进行图像传输，而无需安装任何驱动程序 。
简单点说，就是只要USB摄像头是UVC摄像头，那这个摄像头的驱动就遵循一个通用的格式，可以实现免驱的操作。在Linux系统中，UVC驱动的支持在Linux Kernel 2.4之后被增加到内核中。但是为了让内核识别到这款摄像头，还要告诉内核这个USB的ID是UVC设备才行。
UVC设备的PID和VID简介
每个USB设备都有VID(Vender ID，供应商识别码)和PID(Product ID，产品识别码)，两者的长度均为2Byte。PID和VID是主机识别USB设备时使用。
主机检测到USB设备后，首先会通过USB Class查询插入的是什么设备。检测到插入设备的类型后，通过读取和检索VID和PID，主机就能知道当前连接的设备的类型，并能了解应该给这个USB设备加载什么样的驱动程序进行通信。
例如，我们插入了U盘
- 系统首先会检测插入USB设备的Class。
- U盘的Class是0x08 —— Mass Storage。那么就会按照USB大容量存储设备的方式对USB设备进行操作。
- 同时，系统还会查看设备的VID和PID，识别该U盘的制造商和型号，并查看是否需要加载特殊的驱动。
1.2 Linux下V4L2简介
V4L2是Video for linux2的简称，是linux中关于视频设备的内核驱动。在Linux中，视频设备是设备文件，可以像访问普通文件一样对其进行读写或是MMAP。
摄像头的设备节点在/dev/video下，如果只有一个视频设备，通过为/dev/video0，也有可能是/dev/uvcvideo。
1.3 V4L2视频采集原理
使用V4L2采集图像，需要对收集到的图像进行如下步骤：
- 分配帧缓冲区
- 将分配到的帧缓冲区从内核空间映射到用户空间
- 将申请到的帧缓冲区在视频采集输入队列中排队
- 等待数据的到来
数据传输流程：
- 首先驱动程序采集一帧图像数据，并放入第一个帧缓冲区
- 第一个帧缓冲区存满一帧图像数据后，将该缓冲区放入视频采集输出队列，等待应用程序取出
- 应用程序取出图像数据后可以对图像数据进行处理或存储操作，然后将该帧缓冲区放入视频采集输入队列的尾部
- 驱动程序采集下一帧数据，放入第二个缓冲区，存满一帧数据后放入输出队列
循环上面几步，就可以实现循环采集。流程图如下：
1.4 V4L2应用程序实现流程
V4L2视频采集一般分为以下5步：
- 打开设备，进行初始化参数设置，通过V4L2接口设置视频图像的采集窗口、采集的点阵大小和格式；
- 申请图像帧缓冲，并进行内存映射，将这些帧缓冲从内核空间映射到用户空间，便于应用程序读取、处理图像数据；
- 将帧缓冲进行入队操作，启动视频采集；
- 驱动开始视频数据的采集，应用程序从视频采集输出队列取出帧缓冲区，处理完后，将帧缓冲区重新放入视频采集输入队列，循环往复采集连续的视频数据；
- 释放资源，停止采集工作。
1.4.* 一些常用的命令表示符
（1）VIDIOC_REQBUFS:分配内存；
（2）VIDIOC_QUERYBUF:把VIDIOC_REQBUFS中分配的数据缓存转换成物理地址；
（3）VIDIOC_QUERYCAP:查询驱动功能；
（4）VIDIOC_ENUM_FMT:获取当前驱动支持的视频格式；
（5）VIDIOC_S_FMT:设置当前驱动的视频捕获格式；
（6）VIDIOC_G_FMT:读取当前驱动的视频捕获格式；
（7）VIDIOC_TRY_FMT:验证当前驱动的显示格式；
（8）VIDIOC_CROPCAP:查询驱动的修剪功能；
（9）VIDIOC_S_CROP:设置视频信号的边框；
（10）VIDIOC_G_CROP:读取视频信号的边框；
（11）VIDIOC_QBUF:把数据从缓存中读取出来；
（12）VIDIOC_DQBUF:把数据放回缓存队列；
（13）VIDIOC_STREAMOP:开始视频显示函数；
（14）VIDIOC_STREAMOFF:结束视频显示函数；
（15）VIDIOC_QUERYSTD:检查当前视频设备支持的标准，例如PAL或NTSC；
2.环境搭建
本部分参考https://blog.csdn.net/u010034969/article/details/115210890
首先需要在内核中添加UVC支持，为了让这个板子正常识别到这个摄像头，需要在内核中打开UVC摄像头的编译，并将摄像头的PID和VID加入到代码中。
2.1 内核添加UVC支持
2.1.1 查看PID与VID
将摄像头插入电脑USB接口，借助windows的设备管理器，查看对应摄像头的属性。并在详细信息中找到硬件ID。
得到其vid和pid：
- VID:0x0C45
- PID:0x64AB
保存PID和VID备用。
2.1.2 内核图形配置界面添加UVC设备支持
进入内核根目录，make menuconfig进入内核编译配置。打开如下几项
Device Drives
---> Multimedia support
---> <*>Media USB Adapters
---> V4L platform devices
---> <*>SoC camera support
---> <*>platform camera support
下面直接引用参考链接【1】的图。
- 进入Device Drivers → Multimedia support → Media USB Adapters，找到并开启USB Video Class(UVC)如下图：
如果找不到这项，说明是相关的依赖项未打开。
可以搜索关键词USB_VIDEO_CLASS，能看到这项的依赖项：
将所有依赖项设置为Y（编译进内核）即可。- 同样，Device Drivers → Multimedia support → V4L platform devices下，开启如下两项：
2.1.3 内核中增加摄像头的PID和VID
打开内核代码driver/media/usb/uvc/uvc_driver.c，找到usb_device_id结构体uvc_ids。
仿照其他摄像头的代码，添加摄像头的PID和VID：
static struct usb_device_id uvc_ids[] = {
//下面是新增的摄像头的id信息，VID是0x05A3，PID是0x9601
{
.match_flags = USB_DEVICE_ID_MATCH_DEVICE
| USB_DEVICE_ID_MATCH_INT_INFO,
.idVendor = 0x0C45, //摄像头的VID
.idProduct = 0x64AB,
.bInterfaceClass = USB_CLASS_VIDEO,
.bInterfaceSubClass = 1,
.bInterfaceProtocol = 0,
.driver_info = UVC_QUIRK_RESTRICT_FRAME_RATE
},
//下面是原有的信息
/* LogiLink Wireless Webcam */
{
.match_flags = USB_DEVICE_ID_MATCH_DEVICE
| USB_DEVICE_ID_MATCH_INT_INFO,
.idVendor = 0x0416,
.idProduct = 0xa91a,
.bInterfaceClass = USB_CLASS_VIDEO,
.bInterfaceSubClass = 1,
.bInterfaceProtocol = 0,
.driver_info = UVC_QUIRK_PROBE_MINMAX
},
//省略...
}
可以通过如下指令查看新增的设备节点。
/lib/modules # ls /dev/
video0 video1
在这里新增的是/dev/video1。
2.2 环境安装
2.2.1 JPEGLIB
摄像头输出数据为MJPEG格式（怎么查看支持的输出格式在后面有写到(VIDIOC_G_FMT指令)），需要使用jpeglib库将数据转化为rbg的格式。
官网下载安装包，解压。
./configure CC=arm-linux-gnueabihf-gcc LD=arm-linux-gnueabihf-ld --host=arm-linux-gnueabihf --prefix=/home/book/linux_study/IMX6ULL/Project/Downloads/jpeg-9e/temp --exec-prefix=/home/book/linux_study/IMX6ULL/Project/Downloads/jpeg-9e/temp --enable-shared --enable-static
make
make install
这里的CC、LD用于指定编译器与链接器，host指定运行主机，–prefix指定安装目录，安装完成后文件都在–prefix指定的目录中，–enable-shared 选项开启动态库支持。
安装完成之后，需要把对应的头文件和库文件移植到运行环境中，通过下面的语句查看交叉编译链的库文件和头文件所在目录。
echo 'main(){}' | arm-linux-gnueabihf-gcc -E -v -
进入上面指定的目录/home/book/linux_study/IMX6ULL/Project/Downloads/jpeg-9e/temp，复制lib与include下的文件到对应的目录。
cp lib/* -rfd /home/book/linux_study/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/gcc-linaro-6.2.1-2016.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/../arm-linux-gnueabihf/libc/usr/lib/
cp include/* /home/book/linux_study/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/gcc-linaro-6.2.1-2016.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/../arm-linux-gnueabihf/libc/usr/include
以及同样需要复制到开发板的文件系统中，对应/usr/lib与/usr/include
至此jpeglib移植完成，在对程序进行交叉编译时，需要加上链接选项--ljpeg。
头文件包含：#include <jpeglib.h>，可在测试程序中包含头文件并编译检查是否移植成功。
3. 各步骤详细编程实现
V4L2的代码主要在video2lcd/video/v4l2.c文件中。
本章内容参考搬运自100ask-摄像头V4L2编程应用开发
3.1. 打开设备
devname = "/dev/video1";
if(argc==2) devname = argv[1];
int video_fd = open(devname, O_RDWR, 0); //打开摄像头设备，使用阻塞方式打开
if (video_fd <0)
{
printf(“open device error\n”);
return -1;
}
3.2. 查询设备属性
通过VIDIOC_QUERYCAP命令来查询driver是否合乎规范。因为V4L2要求所有driver和device都支持这个ioctl。所以，通过VIDIOC_QUERYCAP命令是否成功来判断当前device和driver是否符合V4L2规范。当然，这个命令执行成功的同时还能够得到设备足够的信息，如struct v4l2_capability结构体所示内容。19~22行代码检查当前设备是否为capture设备，并检查使用内存映射还是直接读的方式获取图像数据。
1 struct v4l2_capability tV4l2Cap;
2 iError = ioctl(video_fd , VIDIOC_QUERYCAP, &tV4l2Cap);
3 memset(&tV4l2Cap, 0, sizeof(struct v4l2_capability));
4 iError = ioctl(video_fd , VIDIOC_QUERYCAP, &tV4l2Cap);
5 if (iError) {
6 DBG_PRINTF("Error opening device %s: unable to query device.\n", strDevName);
7 goto err_exit;
8 }
9
10 if (!(tV4l2Cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE))//检测是否为capture设备
11 {
12 DBG_PRINTF("%s is not a video capture device\n", strDevName);
13 goto err_exit;
14 }
15
16 if (tV4l2Cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING) {
17 DBG_PRINTF("%s supports streaming i/o\n", strDevName);
18 }
19
20 if (tV4l2Cap.capabilities & V4L2_CAP_READWRITE) {
21 DBG_PRINTF("%s supports read i/o\n", strDevName);
22 }
3.3. 获取视频格式
结构体
v4l2_fmtdesc的内容如下，该结构体描述当前camera支持的格式信息。01 struct v4l2_fmtdesc 02 { 03 __u32 index; // 要查询的格式序号，应用程序设置 04 enum v4l2_buf_type type; // 帧类型，应用程序设置 05 __u32 flags; // 是否为压缩格式 06 __u8 description[32]; // 格式名称 07 __u32 pixelformat; //所支持的格式 08 __u32 reserved[4]; // 保留 09 };
使用VIDIOC_ENUM_FMT命令查询当前camera支持的所有格式。
struct v4l2_fmtdesc结构体中index要设置，从0开始；
enum v4l2_buf_type type也要设置，如果使用的是camera设备，则enum v4l2_buf_type type要设置为V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE，因为camera是CAPTURE设备。
结构体中的其他内容driver会填充。其中__u32 pixelformat参数在设置图像帧格式时需要使用。
struct v4l2_fmtdesc tFmtDesc;
memset(&tFmtDesc, 0, sizeof(tFmtDesc));
tFmtDesc.index = 0;
tFmtDesc.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
while ((iError = ioctl(iFd, VIDIOC_ENUM_FMT, &tFmtDesc)) == 0) {//查询当前camera支持的所有格式。
if (isSupportThisFormat(tFmtDesc.pixelformat))
{
ptVideoDevice->iPixelFormat = tFmtDesc.pixelformat;
break;
}
printf("enum fmt desc\n");
printf("%d.%s\n",tFmtDesc.index,tFmtDesc.description);
tFmtDesc.index++;
}//经查询,买的摄像头只支持MJPEG
3.4. 设置图像帧格式
设置图像帧格式需要用到
struct v4l2_format结构体，该结构体描述每帧图像的具体格式，包括帧类型以及图像的长、宽等信息。01 struct v4l2_format 02 { 03 enum v4l2_buf_type type; // 帧类型，应用程序设置 04 union fmt 05 { 06 struct v4l2_pix_format pix; // 视频设备使用 07 structv 4l2_window win; 08 struct v4l2_vbi_format vbi; 09 struct v4l2_sliced_vbi_format sliced; 10 __u8 raw_data[200]; 11 }; 12 };
struct v4l2_format结构体需要设置enum v4l2_buf_type type==和union fmt中的struct v4l2_pix_format pix。
enum v4l2_buf_type type因为使用的是camera设备，camera是CAPTURE设备，所以设置成V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。
struct v4l2_pix_format pix设置一帧图像的长、宽和格式等，由于要适配LCD输出，所以长、宽设置为LCD支持的长、宽，如124~125行所示。
struct v4l2_format tV4l2Fmt; //设置获取视频的格式
memset( &tV4l2Fmt, 0, sizeof(tV4l2Fmt));
tV4l2Fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; //视频数据流类型，永远都是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
tV4l2Fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_MJPEG;//视频源的格式为JPEG或YUN4:2:2或RGB
tV4l2Fmt.fmt.pix.width = iLcdWidth; //设置视频宽度
tV4l2Fmt.fmt.pix.height = iLcdHeight; //设置视频高度
tV4l2Fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_ANY;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &tV4l2Fmt) < 0) //使配置生效
{
printf("set format failed\n");
return -1;
}
设置后可通过VIDIOC_G_FMT读取格式查看是否设置成功。
3.5. 申请缓冲区
相关结构体如下，该结构体描述申请的缓冲区的基本信息。
01 struct v4l2_requestbuffers 02 { 03 __u32 count; // 缓冲区内缓冲帧的数目 04 enum v4l2_buf_type type; // 缓冲帧数据格式 05 enum v4l2_memorymemory; // 区别是内存映射还是用户指针方式 06 __u32 reserved[2]; 07 };
- 申请一个拥有四个缓冲帧的缓冲区，
__u32 count为缓冲帧的数目； enum v4l2_buf_type type和前文一样，同样设置成V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE；enum v4l2_memorymemory用来区分是内存映射还是用户指针，我们使用内存映射的方式，所以设置成V4L2_MEMORY_MMAP。
struct v4l2_requestbuffers tV4l2ReqBuffs; //申请帧缓冲
/* request buffers */
memset(&tV4l2ReqBuffs, 0, sizeof(struct v4l2_requestbuffers));
tV4l2ReqBuffs.count = NB_BUFFER; //4,缓存数量，即可保存的图片数量
tV4l2ReqBuffs.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; //数据流类型，永远都是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
tV4l2ReqBuffs.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; //存储类型：V4L2_MEMORY_MMAP或V4L2_MEMORY_USERPTR
iError = ioctl(iFd, VIDIOC_REQBUFS, &tV4l2ReqBuffs);//使配置生效
if (iError)
{
DBG_PRINTF(“Unable to allocate buffers.\n”);
goto err_exit;
}
3.6. 对申请的帧缓冲内存映射
相关结构体如下，该结构体表示一帧图像数据的基本信息，包含序号、缓冲帧长度和缓冲帧地址等信息。
01 struct v4l2_buffer 02 { 03 __u32 index; //buffer 序号 04 enum v4l2_buf_type type; //buffer 类型 05 __u32 byteused; //buffer 中已使用的字节数 06 __u32 flags; // 区分是MMAP 还是USERPTR 07 enum v4l2_field field; 08 struct timeval timestamp; // 获取第一个字节时的系统时间 09 struct v4l2_timecode timecode; 10 __u32 sequence; // 队列中的序号 11 enum v4l2_memory memory; //IO 方式，被应用程序设置 12 union m 13 { 14 __u32 offset; // 缓冲帧地址，只对MMAP 有效 15 unsigned long userptr; 16 }; 17 __u32 length; // 缓冲帧长度 18 __u32 input; 19 __u32 reserved; 20 };
将内核空间的帧缓冲映射到用户空间，需要两个数据接收帧缓冲的长度和地址，
这里我们需要自己定义一个结构体，其中iVideoBufMaxLen接收帧缓冲的长度，pucVideBuf接收帧缓冲地址。
16 struct VideoDevice {
17 int iFd; //设备文件句柄
18 int iPixelFormat; //支持的像素格式
19 int iWidth; //视频宽度与高度
20 int iHeight;
21
22 int iVideoBufCnt; //表示缓冲区个数
23 int iVideoBufMaxLen; //表示接收帧缓冲区长度
24 int iVideoBufCurIndex;//表示当前缓冲区索引
25 unsigned char *pucVideBuf[NB_BUFFER]; //用于存储各个接收缓冲区的地址。
26
27 /* 函数 */
28 PT_VideoOpr ptOPr;
29 };
mmap原型：
void *mmap(void*addr, size_t length, int prot, int flags, int fd, off_t offset);
- 1
参数具体的含义：
addr：映射起始地址，一般为NULL，让内核自动选择；
length：被映射内存块的长度；
prot：标志映射后能否被读写，其值为PROT_EXEC,PROT_READ,PROT_WRITE,PROT_NONE；
flags：确定此内存映射能否被其他进程共享，可设置为MAP_SHARED或MAP_PRIVATE；
fd：设备文件句柄；
offset：确定映射后的内存地址
以下代码使用VIDIOC_QUERYBUF命令和mmap函数将内核空间的缓冲区映射到用户空间。
VIDIOC_QUERYBUF命令的使用需要参数struct v4l2_buffer结构体- 结构体中的
type、memory和index参数需要设置type和memory和前文中的设置一样，分别设置成V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE和V4L2_MEMORY_MMAPindex参数表示申请的缓冲帧的标号，从0开始，包含申请的所有缓冲帧。
- 结构体中的
struct v4l2_buffer tV4l2Buf;
/* map the buffers */
for (i = 0; i < ptVideoDevice->iVideoBufCnt; i++)
{
memset(&tV4l2Buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
tV4l2Buf.index = i; //申请的缓冲帧的标号
tV4l2Buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
tV4l2Buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; //MMAP方式访问
iError = ioctl(iFd, VIDIOC_QUERYBUF, &tV4l2Buf); //把VIDIOC_REQBUFS中分配的数据缓存转换成物理地址；
if (iError)
{
DBG_PRINTF("Unable to query buffer.\n");
goto err_exit;
}
ptVideoDevice->iVideoBufMaxLen = tV4l2Buf.length;
ptVideoDevice->pucVideBuf[i] = mmap(0 /* start anywhere */ ,
tV4l2Buf.length, PROT_READ, MAP_SHARED, iFd,
tV4l2Buf.m.offset);//将内核空间的缓冲区映射到用户空间。
if (ptVideoDevice->pucVideBuf[i] == MAP_FAILED)
{
DBG_PRINTF("Unable to map buffer\n");
goto err_exit;
}
}
3.8. 启动捕捉图像数据
启动捕捉图像数据使用VIDIOC_STREAMON命令，当该命令执行成功后，便可以等待图像数据的到来。
/********************************************************************** * 函数名称：V4l2StartDevice * 功能描述：开始捕捉图像数据 * 输入参数：ptVideoDevice * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 * ----------------------------------------------- * 2020/02/16 V1.0 zhenhua 创建 ***********************************************************************/ /********************************************************************** * 函数名称：V4l2StartDevice * 功能描述：开始捕捉图像数据 * 输入参数：ptVideoDevice * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 * ----------------------------------------------- * 2020/02/16 V1.0 zhenhua 创建 ***********************************************************************/ static int V4l2StartDevice(PT_VideoDevice ptVideoDevice) { int iType = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;//数据流类型，永远都是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE int iError;iError = ioctl(ptVideoDevice->iFd, VIDIOC_STREAMON, &iType);//启动捕捉图像数据 if (iError) { DBG_PRINTF("Unable to start capture.\n"); return -1; } return 0;
}
3.9. 出列采集的帧缓冲，并处理图像数据，然后再将数据帧入列
我们可以使用VIDIOC_DQBUF命令，等待缓冲帧的到来，当有缓冲帧被放入视频输出缓冲队列，我们便可以采到一帧图像。接收到图像我们可以对图像进行操作，例如保存、压缩或者LCD输出等。
/********************************************************************** * 函数名称：V4l2GetFrameForStreaming * 功能描述：从图像数据流中获取一帧图像数据 * 输入参数：ptVideoDevice ptVideoBuf * 输出参数：无 * 返 回 值：无 * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 * ----------------------------------------------- * 2020/02/16 V1.0 zhenhua 创建 ***********************************************************************/ static int V4l2GetFrameForStreaming(PT_VideoDevice ptVideoDevice, PT_VideoBuf ptVideoBuf) { struct pollfd tFds[1]; int iRet; struct v4l2_buffer tV4l2Buf; /* poll */ tFds[0].fd = ptVideoDevice->iFd; tFds[0].events = POLLIN; iRet = poll(tFds, 1, -1); if (iRet <= 0) { DBG_PRINTF("poll error!\n"); return -1; } /* VIDIOC_DQBUF */ memset(&tV4l2Buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer)); tV4l2Buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; tV4l2Buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; iRet = ioctl(ptVideoDevice->iFd, VIDIOC_DQBUF, &tV4l2Buf);//VIDIOC_DQBUF把数据放回缓存队列； if (iRet < 0) { DBG_PRINTF("Unable to dequeue buffer.\n"); return -1; } ptVideoDevice->iVideoBufCurIndex = tV4l2Buf.index; ptVideoBuf->iPixelFormat = ptVideoDevice->iPixelFormat; ptVideoBuf->tPixelDatas.iWidth = ptVideoDevice->iWidth; ptVideoBuf->tPixelDatas.iHeight = ptVideoDevice->iHeight; ptVideoBuf->tPixelDatas.iBpp = (ptVideoDevice->iPixelFormat == V4L2_PIX_FMT_YUYV) ? 16 : \ (ptVideoDevice->iPixelFormat == V4L2_PIX_FMT_MJPEG) ? 0 : \ (ptVideoDevice->iPixelFormat == V4L2_PIX_FMT_RGB565) ? 16 : \ 0; ptVideoBuf->tPixelDatas.iLineBytes = ptVideoDevice->iWidth * ptVideoBuf->tPixelDatas.iBpp / 8; ptVideoBuf->tPixelDatas.iTotalBytes = tV4l2Buf.bytesused; ptVideoBuf->tPixelDatas.aucPixelDatas = ptVideoDevice->pucVideBuf[tV4l2Buf.index]; return 0; }当我们从缓冲帧输出队列取出一个缓冲帧，取出图像数据后我们需要将缓冲帧重新放回到视频输入缓冲队列，该操作还是使用VIDIOC_QBUF命令，放回缓冲帧输入队列后继续等待被填满。
296 /********************************************************************** 297 * 函数名称：V4l2PutFrameForStreaming 298 * 功能描述：将取出的帧缓冲重新放回图像输入队列 299 * 输入参数：ptVideoDevice 300 ptVideoBuf 301 * 输出参数：无 302 * 返 回 值：无 303 * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 304 * ----------------------------------------------- 305 * 2020/02/16 V1.0 zhenhua 创建 306 ***********************************************************************/ 307 static int V4l2PutFrameForStreaming(PT_VideoDevice ptVideoDevice, PT_VideoBuf ptVideoBuf) 308 { 309 /* VIDIOC_QBUF */ 310 struct v4l2_buffer tV4l2Buf; 311 int iError; 312 313 memset(&tV4l2Buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer)); 314 tV4l2Buf.index = ptVideoDevice->iVideoBufCurIndex; 315 tV4l2Buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; 316 tV4l2Buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; 317 iError = ioctl(ptVideoDevice->iFd, VIDIOC_QBUF, &tV4l2Buf); 318 if (iError) 319 { 320 DBG_PRINTF("Unable to queue buffer.\n"); 321 return -1; 322 } 323 return 0; 324 }
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