i.MX6 裸机汇编 | Linux环境交叉编译器编译驱动程序（出现错误和解决）

最新推荐文章于 2024-06-04 09:27:25 发布

“逛丢一只鞋”

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分类专栏： i.MX6 文章标签： linux 嵌入式编译器

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编译程序步骤
1.将.c/ .s文件变为.o
2.将所有的.o文件链接为elf格式的可执行文件
3.将elf文件转为bin文件
4.将elf文件转为汇编，反汇编
总结

编译程序步骤

使用arm-poky-linux-gnueabi-gcc交叉编译器，将.c .s文件变为.o
将所有的.o文件链接为elf格式的可执行文件
将elf文件转为bin文件
将elf文件转为汇编，反汇编

链接：

链接就是将所有.o文件链接在一起，并且链接到指定的地方。

1.将.c/ .s文件变为.o

这段代码是罪魁祸首，先拉出来，里面包含了三个错误，所以导致后面汇编的交叉编译出错


.global _start @全局标号

_start:
    /* 使能所有外设时钟 */
    ldr r0, = 0x020c4068     @CCGR0
    ldr r1, = 0xffffffff     @要向CCGR0写入的数据
    str r1，  [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR0
 
    ldr r0, = 0x020c406c     @CCGR1
    str r1，  [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR1
 
    ldr r0, = 0x020c4070     @CCGR2
    str r1，  [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR2
 
    ldr r0, = 0x020c4074     @CCGR3
    str r1，  [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR3
 
    ldr r0, = 0x020c4078     @CCGR4
    str r1，  [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR4
 
    ldr r0, = 0x020c407c     @CCGR5
    str r1，  [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR5
 
    ldr r0, = 0x020c4080     @CCGR6
    str r1，  [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR6


    /* IO复用 配置GPIO1_IO03 PIN的复用为GPIO，也就是设置寄存器
     * IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03 = 5
     * IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03 地址为0x20e022ch
     */

    ldr r0, = 0x20e022ch     @IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03
    ldr r1, = 0x00000101     @要向IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03写入的数据
    str r1，  [r0]           @将0x00000101 = 5写入到IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03

    /* 配置GPIO01_IO3的电气属性 也就是寄存器：
     * IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO03
     * IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03 寄存器地址为0x20e05fch
     * 
     * bit0:       0     低速率
     * bit5:3      110   R0/6驱动能力
     * bit7:6      10    100MHz速度
     * bit11:      0     关闭开路输出
     * bit12:      1     使能pull/kepper
     * bit15:14:   00    默认100K下拉
     * bit16:      0     关闭hys
     */

    ldr r0, = 0x20e05fch
    ldr r1, = 0x0x10b0
    str r1，  [r0]           @将0x0x10b0写入到IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO03

    /* 设置GPIO
     * 设置GPIO1_GDIR寄存器，设置GPIO1_GPIO03为输出
     * GPIO1_GDIR寄存器地址为209c004，设置GPIO1_GDIR寄存器bit3为1
     * 也就是设置GPIO1_IO03为输出
     */

     ldr r0, = 0x209c004
     ldr r1, = 0x8
     str r1，  [r0]           

     /* 设置GPIO1_IO03 为1 
      * GPIO1_DR寄存器地址为0x0209c000
      */

      ldr r0, = 0x0209c00
      ldr r1, 1
      str r1, [r0]

loop:                       @b loop 在73 74行死循环
    b loop

交叉编译器使用

. /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/environment-setup-cortexa9hf-neon-poky-linux-gnueabi

我用到的交叉编译器为arm-poky-linux-gnueabi-gcc，每次使用前设置环境变量，然后检查版本

arm-poky-linux-gnueabi-gcc -v

正常情况下会打印出gcc 的版本信息：

gcc version 5.3.0 (GCC)

下面就可以对目标文件进行交叉编译

arm-poky-linux-gnueabi-gcc -g -c GPIOs.s -o GPIOs.o

上述命令就是将 GPIOs.s编译为 GPIOs.o，其中 ““-g”选项是产生调试信息 GDB能够使用这些调试信息进行代码调试。“ “-c”选项是编译源文件，但是不链接。“ “-o”选项是指定编译产生的文件名字，这里我们指定 GPIOs.s编译完成以后的文件名字为 GPIOs.o。执行上述命令以后就会编译生成一个 GPIOs.o文件

然后，就，报错了…

在这里插入图片描述

现在可以开始愉快（秃头）的改错误环节了。

Error: bad arguments to instruction

先来看第一个错误，Error: bad arguments to instruction – `str r1， [r0]’

错误指令，先来检查一下书写是不是规范了吧。
在这里插入图片描述
定位到错误的位置

在这里插入图片描述

淦！“，” “,” 中英文逗号用错了修改后，错误少了一大批。

Error: garbage following instruction

接下来的错误Error: garbage following instruction – `ldr r0,=0x20e022ch’

网上百度的结果都说是编译器版本问题，我这个给arm的交叉编译，版本肯定没问题，也么的换

在这里插入图片描述
还是先定位到错误位置

在这里插入图片描述
这里是地址错误，对比前面正确的地址，还有比对芯片参考手册，最后发现问题是自己的地址写错了，是个非常非常低级的错误，弱智的操作。

在这里插入图片描述

如图所示的最后一位h，代表的是16进制格式，同时地址是4个字节32位组成，所以，地址的正确写法应该是

0x020e022c

而不是下面这个本就是错误的存在，在程序中，字节不对，同时也不应该有最后的十六进制标识符

0x20e022ch

全部按照正确的十六进制写法还有4字节规范后，错误解决。

在这里插入图片描述

Error: internal_relocation (type: OFFSET_IMM) not fixed up

再次编译后，还有一个错误提示

Error: internal_relocation (type: OFFSET_IMM) not fixed up
在这里插入图片描述
定位到错误位置

在这里插入图片描述
显而易见，语法错误

在这里插入图片描述
全部修改完毕，保存，重新编译，没有错误，耶！

2.将所有的.o文件链接为elf格式的可执行文件

本实验链接的时候要指定链接起始地址。链接起始地址就是代码运行的起始地址。

在STM32中，Keil软件，一般都帮我们设置好了链接起始地址，从图中可以看到，起始地址指向了flash的首位。

在这里插入图片描述

对于i.mx6来说，链接起始地址应该指向RAM地址。RAM分为内部RAM和外部RAM，也就是DDR。

6ull裸机代码的链接起始地址为0x87800000。要使用DDR，那么必须要初始化DDR，对于imx来说bin文件不能直接运行（bin文件不能直接烧写到SD卡、EMMC、NAND等外置存储中，然后从这些外置存储中启动运行。而不是bin文件不能直接运行，使用JLINK将bin文件直接下载到内部RAM中还是可以运行的。），需要添加一个头部，这个头部信息包含了DDR的初始化参数，imx系列SOC内部boot rom会从SD卡、EMMC等外置存储中读取头部信息，然后初始化DDR，并且将bin文件拷贝到指定的地方。

Bin的运行地址一定要和链接起始地址一致。位置无关代码除外。

选择

0X87800000

这个地址是因为后面要讲的 Uboot其链接地址就是 0X87800000，这样我们统一使用 0X87800000这个链接地址，不容易记混。

确定了链接地址以后就可以使用 arm-linux-gnueabihf-ld来将前面编译出来的 led.o文件链接到 0X87800000这个地址，使用如下命令：

arm-poky-linux-gnueabi-ld -Ttext 0X87800000 GPIOs.o -o GPIOs.elf

上述命令中 -Ttext就是指定链接地址，“-o”选项指定链接生成的 elf文件名，这里我们命名为 GPIOs.elf。上述命令执行完以后就会在工程目录下多一个 GPIOs.elf文件，如图

在这里插入图片描述
led.elf文件也不是我们最终烧写到 SD卡中的可执行文件，我们要烧写的 .bin文件，因此还
需要将 led.elf文件转换为 .bin文件，这里我们就需要用到

arm-poky-linux-gnueabi-objcopy

这个工具了。

3.将elf文件转为bin文件

arm-poky-linux-gnueabi-objcopyy更像一个格式转换工具，我们需要用它将 GPIOs.elf文件转换为
GPIOs.bin文件，命令如下：

arm-poky-linux-gnueabi-objcopy -O binary -S -g GPIOs.elf GPIOs.bin

上述命令中，“ ，“-O”（大写）选项指定以什么格式输出，后面的 binary”表示以二进制格式输出选项“ “-S”（大写）表示不要复制源文件中的重定位信息和符号信息，“-g”表示不复制源文件中的调试信息。上述命令执行完成以后，工程目录如图

在这里插入图片描述

至此我们终于等到了想要的东西 GPIOs.bin文件。

4.将elf文件转为汇编，反汇编

大多数情况下我们都是用 C语言写试验例程的，有时候需要查看其汇编代码来调试代码，因此就需要进行反汇编，一般可以将 elf文件反汇编，比如如下命令：

arm-poky-linux-gnueabi-objdump -D GPIOs.elf > GPIOs.dis

上述代码中的“ “-D”选项表示反汇编所有的段，反汇编完成以后就会在当前目录下出现一个名为 GPIOs.dis文件，如图

在这里插入图片描述
打开GPIOs.dis文件，是汇编代码

可以看出 GPIOs.dis里面是汇编代码，而且还可以看到内存分配情况。在0X87800000处就是全局标号 _start，也就是程序开始的地方。通过 GPIOs.dis这个反汇编文件可以明显的看出到我们的代码已经链接到了以 0X87800000为起始地址的区域。

总结

总结一下我们为了编译 ARM开发板上运行的 led.o这个文件使用了如下命令：

arm-poky-linux-gnueabi-gcc -g -c GPIOs.s -o GPIOs.o 
arm-poky-linux-gnueabi-ld -Ttext 0X87800000 GPIOs.o -o GPIOs.elf 
arm-poky-linux-gnueabi-objcopy -O binary -S -g GPIOs.elf GPIOs.bin 
arm-poky-linux-gnueabi-objdump -D GPIOs.elf > GPIOs.dis

如果我们修改了 GPIOs.s文件，那么就需要在重复一次上面的这些命令，太麻烦了，这个时候我们就可以使用 Makefile文件了。

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.global _start @全局标号_start: /* 使能所有外设时钟 */ ldr r0, = 0x020c4068 @CCGR0 ldr r1, = 0xffffffff @要向CCGR0写入的数据 str r1， [r0] @将0xffffffff写入到CCGR0 ldr r0, = 0x020c406c @CCGR1 str r1， [r0] @将0xffffffff.
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