滚珠花键的控制方式

最新推荐文章于 2024-08-14 14:13:26 发布

一个银河｀

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滚珠花键的控制方式

动作原理

最近在做一台scara机械手，机械手的三轴四轴用到了滚珠花键这个东西，蛮有趣的一个机构组件，之前用别家的机械手一直也没怎么在意过这个东西，直到自己用才有机会仔细研究。
有两个可以旋转的法兰，分别为U轴法兰和Z轴法兰，总共有三种动作组合方式

1，U轴法兰单独旋转丝杆动作为螺旋上升或者螺旋下降
2，Z轴法兰单独旋转丝杆动作为直线上升或下降，不带旋转的
3，U轴法兰和Z轴法兰同时动作，当Z轴法兰和U轴法兰动作当量一样，且方向相反时，丝杆原地旋转，上下动作被抵消

下边记录一下我的控制逻辑
由于这种机构是将Z轴和U轴耦合在了一起，所以在计算机械手位置的时候不能直接算，当U轴没有动的情况下，Z轴电机编码器反馈的脉冲是可以直接反馈机械手末端的高度的，但当U轴有转动的情况下，再直接用Z轴电机编码器反馈脉冲做当前高度是错误的。这种情况下Z轴的高度应该为：Z_height = Z当前脉冲 / 电机每圈脉冲当量 * 丝杆的螺距 - U当前角度 * 丝杆的螺距

如果有误希望各路大佬能指出！！感谢

一个银河｀

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滚珠花键的控制方式

最近在做一台scara机械手，机械手的三轴四轴用到了滚珠花键这个东西，蛮有趣的一个机构组件，之前用别家的机械手一直也没怎么在意过这个东西，直到自己用才有机会仔细研究。动作当量一样，且方向相反时，丝杆原地旋转，上下动作被抵消。单独旋转丝杆动作为直线上升或下降，不带旋转的。单独旋转丝杆动作为螺旋上升或者螺旋下降。如果有误希望各路大佬能指出！有两个可以旋转的法兰，分别为。，总共有三种动作组合方式。
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