相机标定（二）

定义参数

初始化标定需要用的参数

// 定义用来保存导入的图片
	Mat image_in;
	// 定义用来保存文件路径的容器
	vector<string> filelist;
	// 定义用来保存旋转和平移矩阵的容器
	vector<Mat> rvecs, tvecs;
	// 定义相机矩阵，畸变矩阵
	Mat cameraMatrix;
	Mat distCoeffs;
	//棋盘格尺寸
	Size sizea(11, 8);
	//棋盘格角点距离
	Size ChessboardPoint(40, 40);
	int flags = 0;
	// 定义保存图像二维角点的容器
	vector<Point2f> corners;
	// 定义保存图像三维角点的容器
	vector<vector<Point2f> > corners2;
	// 定义保存图像二维和三维角点的容器
	vector<Point3f> worldPoints;
	vector<vector<Point3f> > worldPoints2;

读取标定图片

for (int i = 1; i < 9; i++) {
		stringstream str;
		str << PATH << setw(2) << setfill('0') << i << ".bmp";
		// 保存所有图片的路径，放入容器filelist中
		filelist.push_back(str.str());
		image_in = imread(str.str());
	}

生成真实的棋盘三维坐标

//***********************生成一组object_points*************************
	for (int j = 0; j < sizea.height; j++) {
		for (int k = 0; k < sizea.width; k++) {
			worldPoints.push_back(Point3f(j*ChessboardPoint.height, k*ChessboardPoint.width, 0.0f));
		}
	}

找棋盘角点

//***************************找角点××××××××××××××××××××××××××××××××
	for (int i = 0; i < filelist.size(); i++) {
		//cout <<filelist[i]<<endl;
		// 一张张读入图片；
		image_in = imread(filelist[i]);
		// 找图片的角点，参数分别为：
		// 输入图片，图片内角点数（不算棋盘格最外层的角点），输出角点，求解方式
		bool found = findChessboardCorners(image_in, sizea, corners, CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);
		// 将找到的角点放入容器中；
		corners2.push_back(corners);
		//画出角点
		drawChessboardCorners(image_in, sizea, corners, found);
		//显示图像
		imshow("test", image_in);
		// 图像刷新等待时间，单位ms
		waitKey(100);
		// 世界坐标系的二维vector 放入三维vector
		worldPoints2.push_back(worldPoints);
	}

标定内参矩阵和畸变

calibrateCamera(worldPoints2, corners2, image_in.size(), cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

旋转向量转换成旋转矩阵

Mat rotationMatrix;
cv::Rodrigues(rvecs, rotationMatrix);

程序链接：
相机标定