相机标定工作总结与问题

第一阶段工作内容：

相机标定：
1.由于买专业标定板的申请没有通过，于是在网上下载标定板图片并打印
2.在不同角度拍摄了15张照片。由于相机标定板的小方格必须是正方形而打印时没有注意所以导致没张图片都没有完整检测到所有角点。
3.编写标定代码，开发环境为vscode+jupiter，开发语言为python。
4.检测标定效果

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代码内容：

步骤：
1、 读取图片
2、 每张图片检测棋盘格角点
3、进一步检测亚像素角度
4、 循环上述步骤，直到每一张图片都检测完毕
5、标定

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出现的问题与疑惑：

问题：
1、 以前使用C++标定相机时calibrateCamera的返回值代表了重投影误差，而如今使用python查看opencv python的官方文档发现cv2.calibrateCamera的第一个返回值为retval但是官网的描述该参数好像并不是原来C++的返回值。该返回值的具体含义还要以后探寻。
2、 标定相机时棋盘格角点的世界坐标系的坐标单位应该是毫米，以前使用C++标定时都是使用opencv自带的demo没有注意到这个问题。但是把单位换成厘米好像并不影响最后标定的相机内参的结果。而外参会发生变化。估计是对相机标定和针孔相机的原理还没有完全搞明白。
3、 通过projectPoints计算投影误差发现无论是增加照片还是减少照片，该误差精度一直没有显著变化。应该可能是标定板的褶皱问题。

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接下来的计划：

使用摄像头估计物体特征点坐标：
工作计划：
1、 拍摄物体照片
2、 计划采用ResNet50接上采样结构生成物体的二维坐标对应的热力图。
3、 由于目前还不会使用RFID阅读器读取信号所以先做步骤3，并且同时学习RFID阅读器的使用