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slam
Tabitha_sn
这个作者很懒,什么都没留下…
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SOFT-SLAM阅读总结
本博客是用来记录自己阅读该论文时的随笔若有什么错误希望大家及时指出一起学习 该SLAM系统设计的主要目的是确保无人机自动导航的计算效率,因此必须要确保该SLAM算法的实时执行和高速可靠性所以该控制系统确保小车可以依赖于在线SLAM进行自主运动。为了实现系统的高速准确率,算法每次迭代几乎都花费恒定的时间是很重要的。为了实现以上要求,我们的算法由两个主要的线程组成:里程计线程和绘图线程...原创 2020-12-07 09:42:16 · 1145 阅读 · 0 评论 -
Submap-based Pose-graph Visual SLAM论文阅读总结
主要记录自己在阅读这篇论文时的一些记录有些地方可能存在理解或者整理不到位的地方欢迎大家指正并一起学习呀1.在后端优化中他是对整个图进行优化而不是选择滑动窗口优化,该整个图需要将submap进行合并 2.前端有两个edges进行约束:Tracking Edge(Tracking),Loop-closure Edges(PlaceRecognition)当当前帧既不可在tracking edge...原创 2019-08-26 15:58:56 · 670 阅读 · 0 评论 -
ICE-BA论文阅读总结
一.将传统的BA分成了两大部分:Local BA和 Global BALocal BA:优化的是临时滑动窗口内的状态,该临时滑动窗口只包含最近的帧和点,Local BA的主要目的是减少累积误差并且尽可能快的扩张地图。该Local BA的代价函数为:该公式中t0=t-n+1是滑动窗口中的第一帧,n是滑动窗口的大小,Vi表示在帧i中追踪点集Global BA:与Local BA在一...原创 2019-08-27 09:47:30 · 1153 阅读 · 0 评论 -
VINS on Wheels文章阅读整理
该篇博客主要记录的是我自己对于该篇论文的理解可能某些方面有些错误希望大家一起指正学习一.文章主要贡献:a.分析了在确切的,约束的运动下VINS不可观察到的自由度 b.扩展了VINS在处理低频率下的里程估计值,使得尺度始终可被观察。介绍了结合了关于机器运动的约束来提 高定位...原创 2019-08-27 14:49:19 · 3154 阅读 · 0 评论 -
SOFT-SALM论文阅读整理
原创 2019-09-03 13:52:14 · 353 阅读 · 0 评论