Tabitha_sn的博客

原创 latex编译遇到的问题

1.出现“! Undefined control sequence.将latex所在文件由之前编译所产生的编译文件删除掉 如 .aux , .out , .syctex 保留原tex文件 再重新编译2. 编译出现pdf_ref_obj(): passed invalid object类的问题 代表插入的 .eps文件有问题 重新绘制该图片再插入运行...

原创 如何使用latex写算法的个人整理

首先在算法公式选择上 先使用mathtype写出要使用的算法公式,然后使用mathtype将该算法公式转译成latex语言在编写latex时,头文件的顺序为:\documentclass{}\usepackage (此处为要添加的一系列包文件可以为多个)\begin{document}算法处编写\small\begin{algorithm}[t]\caption{算法名称}\label{算法标签}{\begin{algorithmic}\STATE \text...

原创 帮助ｌａｔｅｘ写算法的工具

https://zhuanlan.zhihu.com/p/63918634　帮助ｌａｔｅｘ写算法工具

原创 matlab‘中mvnrnd函数的使用以及其他简单高斯函数使用方法

1.mvnrnd该函数主要用于产生服从如下：x~N（mu，sigma）多元高斯分布的随机变量 格式为 mvnrnd（mu，sigma，n）mu表示服从分布的期望值，sigam为对称，正定，协方差矩阵，n为希望生成的x的个数2.服从一维标准正态分布x~N（0，1）的随机数 randn函数使用方法：n=10 ，x=randn（1，0）3.产生服从一维高斯分布的随机数：x~N（mu，sigma）使用方法： mu=10，sigma=2， x=sigma*randn（1，n）+mu...

转载 IEEE多作者信息对齐问题

转载自该博主https://blog.csdn.net/life_stranded/article/details/106663440当是四个作者时采用\author{第一作者信息 \\ 第三作者信息 \and 第二作者信息\\第四作者信息}

原创 Matlab运行记录，未完

以下为本人在运行matlab中常会犯的一些错误和个人认为需要记住的一些点 会随着matlab的使用情况进行更新1.当提示矩阵为奇异工作进度时，可将所涉及运算式中对矩阵求异的函数inv（），改为pinv（），pinv（）会对不可逆矩阵求伪逆2.矩阵变量是递增的但是在运行时却发现并没有随着运行的增加而递增，此时需要将该变量设置为全局变量...

原创 SOFT-SLAM阅读总结

本博客是用来记录自己阅读该论文时的随笔若有什么错误希望大家及时指出一起学习 该SLAM系统设计的主要目的是确保无人机自动导航的计算效率，因此必须要确保该SLAM算法的实时执行和高速可靠性所以该控制系统确保小车可以依赖于在线SLAM进行自主运动。为了实现系统的高速准确率，算法每次迭代几乎都花费恒定的时间是很重要的。为了实现以上要求，我们的算法由两个主要的线程组成：里程计线程和绘图线程...

原创 LaxTex上的算法表格如何在word中完美的表示出来-Aurora Equation

哇真的是好久没写博客了我也算是个 鸽子老手了 鸽鸽鸽........因为临近毕业了嘛 对最惨的一届研三狗（虽然每年的研三狗找工作都不容易）要写大论文和修改文章所以 学习了如何在word上将Latex中的算法完整的表示出来 首先在word上 点击插入->对象->对象->新建：Aurora Equation，没有该选项的需要下载 ，...

原创 解决wine中文乱码问题

我所采用的字体simsum.ttc的下载链接https://github.com/sonatype/maven-guide-zh/raw/master/content-zh/src/main/resources/fonts/simsun.ttc1。将下载下来的字体simsum.ttc 放在你想放置的目录下这里我将其放置在/home下，2。创建.reg脚本文件REGEDIT4...

原创 关于UML 画图工具EA 在linux下的安装和界面配置

主要安装过程参考以下网站所给出的步骤https://sparxsystems.com/enterprise_architect_user_guide/14.0/product_information/enterprise_architect_linux.html在安装过程中主要遇到了以下几大问题1.因为这些windows软件在linux下安装时需要使用一个虚拟器在这里使用的是wine在...

原创 SOFT-SALM论文阅读整理

原创 VINS on Wheels文章阅读整理

该篇博客主要记录的是我自己对于该篇论文的理解可能某些方面有些错误希望大家一起指正学习一.文章主要贡献：a.分析了在确切的，约束的运动下VINS不可观察到的自由度 b.扩展了VINS在处理低频率下的里程估计值，使得尺度始终可被观察。介绍了结合了关于机器运动的约束来提 高定位...

原创 ICE-BA论文阅读总结

一.将传统的BA分成了两大部分：Local BA和 Global BALocal BA：优化的是临时滑动窗口内的状态，该临时滑动窗口只包含最近的帧和点，Local BA的主要目的是减少累积误差并且尽可能快的扩张地图。该Local BA的代价函数为：该公式中t0=t-n+1是滑动窗口中的第一帧，n是滑动窗口的大小，Vi表示在帧i中追踪点集Global BA：与Local BA在一...

原创 Submap-based Pose-graph Visual SLAM论文阅读总结

主要记录自己在阅读这篇论文时的一些记录有些地方可能存在理解或者整理不到位的地方欢迎大家指正并一起学习呀1.在后端优化中他是对整个图进行优化而不是选择滑动窗口优化，该整个图需要将submap进行合并 2.前端有两个edges进行约束:Tracking Edge(Tracking)，Loop-closure Edges（PlaceRecognition）当当前帧既不可在tracking edge...

原创 orb单目初始化过程

最近在整理关于tracking中单目初始化的过程感觉没有之前自己想象的那么简单 所以在次记录一下tracking中初始化分为单目和双目 但因为双目中有深度信息所以他的初始化较为简单，而单目相机因为无法自己获得深度信息所以需要一系列的过程来获得深度信息以恢复位姿R，t1.选取可以作为起始两帧的初始帧，选取如下(1)先要构建单目初始器 若第一帧所观测到的特征点的个数＞100则构建单目初始器...

原创 编译ubuntu16.04ros包的时候出现的问题

写该博客目的在于记录自己在编译过程中遇到的一些问题和解决的方法问题一：/usr/bin/ld: CMakeFiles/mynteye_d_stereo.dir/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mynteye_d_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_catego...

转载 在运行slam时提示跟opencv以及ros相关未定义的引用的解决方法

在运行修改的slam到96%的时候出现了与opencv相关以及ros相关的未定义的引用一开始以为是缺少链接库后来经查找发现都存在，百度了一下有说是与电脑版本里的g++和gcc版本不对应有关，查看了一下自己电脑版本里的g++与gcc版本是对应的后来怀疑是CMakeLists里出了问题（1）有可能是里面文件的顺序有先后错误检查了一下发现没有（2）询问了一下大神说应该是与电脑里面的ope...

原创 使用Ubuntu编译orb时遇到的一些小问题

该篇博客算是一个自己的小记录用来总结自己遇到的一些小问题以及解决方法1.在编译时出现了找不到某文件的方法然后 电脑中明明都有却找不到对于菜鸟的我也是很苦恼了其实出现该问题的原因有时候是因为电脑默认执行路径系统有自己的默认执行路径当我们不小心对其进行了修改而不自知的时候那么在执行程序时 很可能会出现找不到某文件的提示这时候比较简单直白的解决方式就是 首先在终端 输入locate 文件...

原创 编辑C++代码时出现std::chrono::monotonic_clock has not decalred的解决方法

编辑C++代码时出现std::chrono::monotonic_clock has not decalred的提示可能是因为C++版本兼容问题我的代码本身提供了当出现兼容问题时的选择以下为我的代码：#ifdef COMPLIEDWITHC11 std::chrono::steady_clock::time_point t2=std::chrono::steady_clock::n...

原创 Ubuntu下CLion调试代码出现找不到.h文件的解决方法

在项目小组的安利下菜鸟的我决定学习使用CLion调试代码在调试代码的时候第一关就遇到了找不到.h的bug 明明有却找不到也是让人很头疼于是本小实习生向组内大神求助一顿排查下来发现bug出现的原因 自己感觉还是有必要记录以便帮遇到该问题的同胞们节约时间也方便我日后再遇到此类问题查看。我跑的是自己修改的slam代码在跑Examples/Ros/orb-slam2/CMakeLists.tx...

原创 ros空间下因文件内容相同导致的检索错误

当catkin_ws中有两个文件夹所包含的文件的名字都相同并且都将路径添加进了bashrc文件中 在运行其中一个时就有可能因为这两个文件所包含的文件内容都相同导致错误。例如：我在catkin_ws下分别有两个内容相同的文件MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample和MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample-master当我在MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample文...

转载 orb-slam2修改代码实现地图的保存

主要内容参考了以下博主的博客非常感谢https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/81384717https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/86319090https://blog.csdn.net/Felaim/article/details/79667635...

原创 orb-slam下跑自己的.bag数据集

上一篇博客已经有了关于如何录制.bag数据集的过程感兴趣的可以参照 https://mp.csdn.net/postedit/91386068因为我跑的是双目摄像头 所以首先在orb-slam2下找到ros_stereo.cc文件然后对其中的rostopic节点进行修改 首先先找到自己对应的节点在 自己录制的.bag 数据集下打开终端执行 rosbag info xxx.bag在里面的t...

原创 使用外接摄像头跑orb-slam时出现找不到的提示时的解决方法

在尝试使用外接摄像头跑orb-slam时出现了找不到的提示是因为没有将路径添加到 ~/.bashrc文件里因此系统找不到该节点如我的节点为/home/sunqn/catkin_ws/src 在终端下输入 gedit ~/.bashrc打开bashrc文件在最末尾添加echo $ROS_PACKAGE_PATH/opt/ros/kinetic/share:/home/sunqn/cat...

原创 安装orb-slam遇到的问题及解决方法

背景：ubuntu16.04+ROS-kinetic在orb-slam2基于ROS上的运行时出现了“找不到cv-bridge”的提示，cv-bridge是连接ROS与opencv之间的桥梁我的电脑之所以出现该问题是因为没有安装和本ROS版本对应的cv-bridge 所以我在终端下执行了''sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge"（kinetic...

原创 在ROS下录制orb-slam数据集 并转出图片的过程

由于手头有一台小觅的深度摄像头本着好奇和深入学习的想法便自己录制了一下数据集系统为ubuntu16.04+ROS-kinetic 设备为小觅深度摄像头具体过程如下：1.进入自己的小觅sdk包下cd/home/xxx/MYNT-EYE-D-SDKmake rossource ./wrappers/ros/devel/setup.bashroslaunch mynteye_wrap...