orb-slam下跑自己的.bag数据集

 

上一篇博客已经有了关于如何录制.bag数据集的过程感兴趣的可以参照 https://mp.csdn.net/postedit/91386068

因为我跑的是双目摄像头 所以首先在orb-slam2下找到ros_stereo.cc文件然后对其中的rostopic节点进行修改 首先先找到自己对应的节点在 自己录制的.bag 数据集下打开终端执行 rosbag info xxx.bag在里面的topics中可以找到自己对应的节点，我的节点是"/mynteye/left/imag_color"和"/mynteye/right/imag_color"所以对应的将 ros_stereo.cc中的

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>left_sub(nh,"/camera/left/image_raw",1);修改为

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>left_sub(nh，"/mynteye/left/imag_color，1);

 

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>left_sub(nh,"/camera/right/image_raw",1);修改为

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>left_sub(nh，"/mynteye/right/imag_color，1);

注：修改完ros_stereo.cc文件之后需要重新编译否则运行不会成功

在自己的工作空间下如我的工作空间为 ~/catkin_ws/src/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample下运行rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt config/mynteye_s_stero.yaml false（运行的命令具体要根据你自己的来进行修改）

在录制的 rosbag目录下运行 rosbag play ~/catkin_ws/src/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/mynteye1.bag(我的rosbag的名称为mynteye1.bag)

此时如果一切正常的话就可以看到自己录制的数据集转换成出来的运行效果来是不是很有成就感呢 ^ ^