【stm32】stm32深入思考(1) 之系统启动流程 main之前的过程，__main作用，start.s作用

最新推荐文章于 2024-06-04 14:52:34 发布

taotao830

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1. 引言

看到这篇文章的应该都是做嵌入式的，都不是新手，可能大家都上手过一些片子，也开发过项目。
用下来感觉如何？
MCU的门槛是很低的，现在的网上资料一大堆，课程满天飞，很多人都可以快速上手，厂家给的SDK也相对完善，可以说这部分很简单。
在这种情况下，只要你懂C语言和一些简单的外设原理，对着demo你就能开发。

在这个基础上，怎么样更深一步，真正的从开发中学到东西？而不是单纯的会抄demo而已？
从我站的不高的角度来分析，我觉得要深入思考一下现象下的本质，一些原理性的东西，底层的东西。

第一篇，先从stm32 系统的启动开始。

2. 程序的入口不是main

最开始学的时候以为main就是所有程序的入口，是大家约好的，后来接触了6410/2440这些，就会有疑惑，为啥stm32不用启动代码，再后来知道这些都是keil和st帮我们做了，很多东西其实我们就一眼带过了，便捷是便捷了，导致的原因可能就是很久都不清楚真正的原因。

那这一篇文章的目标就是：

能想象出一个芯片上电之后的样子，是怎么样跑的，PC怎么动的，堆栈怎么分的，内存是怎么样子

下面我们用stm32f103c8t6，来真实的跑一遍。

3. 系统启动的流程

3.1 上电取址

刚上电，cotex-m3的内核默认会去0x0地址取出栈指针地址，然后偏移4个字节取出跳转地址。
在Cotex m3 权威指南中有介绍。
在这里插入图片描述
这里有个地方要注意：

是直接取跳转地址，而不是取跳转指令，所以直接把要跳转的地址放在4字节偏移的地方就好。

在这里插入图片描述
如图，可以看出0x8000004的数据是0x80001ED，把0x80001ED填入PC，实际运行的是0x80001EC的代码，为什么不相等？

PC 中的数据最低两位并不代表真实的取址地址。ARM中使用最低一位来判断这条指令是 ARM 指令还是 Thumb 指令，若最低位为 0，代表 ARM 指令；若最低位为 1，代表 Thumb 指令。在 Cortex-M/R 内核中，并不支持 ARM 模式，若强行切换到 ARM 模式会引发一个 Hard Fault。

3.2 地址映射

看到这里可能有朋友不理解，我们的代码明明是load到0x8000000地址的，为什么这里是从0x0开始运行的。
这里，其实是ST做了一个地址的映射，根据boot0，boot1的组合，把0x8000000(flash)映射到了0x0。这其实也就是我们熟悉的启动mode的选择。

在这里插入图片描述
STM32把从0x00000000到0x0005FFFF的区域作为启动空间（boot space）的别名区。

referenc manual

这里可以看出，ST可以把0x8000000或者片内固化启动代码的地方映射为0。
关于RAM启动，即0x20000000，我看到两种说法，
一种是，0x2000 0000 无法映射到0x0，所以要重设中断向量表。
另一种说法是，0x2000 0000 映射到了0x0，但是在启动后断开了，所以无法通过0x0的地址去访问RAM。
这部分我有点疑惑，后面又专门做了这方面的验证：stm32深入思考(2) 之 RAM启动

引用一段在别的帖子里看到的：

所有的处理器PC指针复位值都会是0，所以一定会在0地址开始执行代码。
这个0地址是个很讲究的东西。可以出现在0地址的东西通常有下面几种：

片内的SRAM
外部总线上的NOR FLASH
片内固化的ROM CODE。每个厂家都会给ROM CODE起个名字，比如三星管这个叫IROM

那么怎么知道map哪个呢，这种情况下CPU还没开始跑，所以只能依赖于硬件逻辑。一般的做法是通过一些外部的管脚来配置，三星平台管这个叫OM。通过这部分的配置，芯片内部逻辑确定将什么东东map过去。

这部分是ST做的，这样，系统上电就会直接到0x8000000，也就是我们下载了bin的地方。

3.3 bin是什么

bin是什么这里就不细说了，就是镜像文件，还有和hex的区别关系什么的，大家应该都清楚，简而言之，就是bin是啥样，flash就是啥样，一模一样的。所以做IAP升级的时候只能升级bin格式进去。
3.2我们说到，系统会从0x800 0000取MSP，从0x8000004取PC的初始值。
而我们的bin就是直接load到0x8000000的，也就是说，编译的东西，放在最前面的是什么？
查生成文件的排列顺序，一般就是直接看链接文件的，但是我在keil里面有找到.ld/.lds文件这些，有点晕，后来在输出文件夹找到一个sct文件，打开是这样的。

; *************************************************************
; *** Scatter-Loading Description File generated by uVision ***
; *************************************************************

LR_IROM1 0x08000000 0x00010000  {    ; load region size_region
  ER_IROM1 0x08000000 0x00010000  {  ; load address = execution address
   *.o (RESET, +First)
   *(InRoot$$Sections)
   .ANY (+RO)
  }
  RW_IRAM1 0x20000000 0x00004000  {  ; RW data
   .ANY (+RW +ZI)
  }
}

这里rom和ram的配置，和我在option里设置的是一样的。
在这里插入图片描述

但是这里我们要注意一句话，就是：

** *.o (RESET, +First) **

把RESET段放在第一个。
OK，那找到了，RESET段在哪？
搜索一下代码，在start.s (startup_stm32f10x_hd.s)里。
在这里插入图片描述
这一段就是DCD了一些空间，放在最上面的第一二句：

__Vectors       DCD     __initial_sp               ; 
                DCD     Reset_Handler              ;

就是0x8000000和0x8000004位置的东西。
可以看出，正是一个是MSP(__initial_sp)，一个是系统入口( Reset_Handler装入PC)

3.4 start.s文件

这个文件是启动文件，是st公司提供的，根据不同的容量，有startup_stm32f10x_cl.s、startup_stm32f10x_hd.s、startup_stm32f10x_hd_vl.s。。。等等。
内部具体源码的分析，在CSDN有太多太多了，一抓一大把，这里就不细细描述了，直接拿我们要的东西。

第一个要注意的就是RESET这里，在3.3也说了，中断向量表，是放在最前面的

 AREA    RESET, DATA, READONLY ;复位段,只包含数据，只读
 ...

第二个要注意就是Reset_Handler ，这是跟我们流程有关系的，刚才可以看到0x8000004位置放的就是Reset_Handler 的入口，及PC会跳到这里来运行

; Reset handler
Reset_Handler   PROC
                EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]  
                IMPORT  __main
                IMPORT  SystemInit
                LDR     R0, =SystemInit   ; 装载寄存器指令
                BLX     R0    ; 带链接的跳转，切换指令集           
                LDR     R0, =__main
                BX      R0    ; 切换指令集,main函数不返回
                ENDP

第三个要注意的是_user_initial_stackheap，这个后面会说到

_user_initial_stackheap 
; 此处是初始化两区的堆栈空间，堆是从由低到高的增长，栈是由高向低生长的，两个是互相独立的数据段，并不能交叉使用。

                 LDR     R0, =  Heap_Mem
                 LDR     R1, = (Stack_Mem + Stack_Size)
                 LDR     R2, = (Heap_Mem +  Heap_Size)
                 LDR     R3, = Stack_Mem
                 BX      LR

3.5 Reset_Handler

start.s里的Reset_Handler 是和流程有关的，系统上电，PC取到Reset_Handler入口，跳转过来，然后运行，看代码。

; Reset handler
Reset_Handler   PROC
                EXPORT  Reset_Handler             [WEAK]  
                IMPORT  __main
                IMPORT  SystemInit
                LDR     R0, =SystemInit   
                BLX     R0               
                LDR     R0, =__main
                BX      R0    
                ENDP

很明显看出，系统是调用了SystemInit 和 __main两个函数。

3.6 SystemInit

SystemInit 是在system_stm32f10x.c中，
看代码


/**
  * @brief  Setup the microcontroller system
  *         Initialize the Embedded Flash Interface, the PLL and update the 
  *         SystemCoreClock variable.
  * @note   This function should be used only after reset.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void SystemInit (void)
{
  /* Reset the RCC clock configuration to the default reset state(for debug purpose) */
  /* Set HSION bit */
  RCC->CR |= (uint32_t)0x00000001;

  /* Reset SW, HPRE, PPRE1, PPRE2, ADCPRE and MCO bits */
#ifndef STM32F10X_CL
  RCC->CFGR &= (uint32_t)0xF8FF0000;
#else
  RCC->CFGR &= (uint32_t)0xF0FF0000;
#endif /* STM32F10X_CL */   
  
  /* Reset HSEON, CSSON and PLLON bits */
  RCC->CR &= (uint32_t)0xFEF6FFFF;

  /* Reset HSEBYP bit */
  RCC->CR &= (uint32_t)0xFFFBFFFF;

  /* Reset PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL and USBPRE/OTGFSPRE bits */
  RCC->CFGR &= (uint32_t)0xFF80FFFF;

#ifdef STM32F10X_CL
  /* Reset PLL2ON and PLL3ON bits */
  RCC->CR &= (uint32_t)0xEBFFFFFF;

  /* Disable all interrupts and clear pending bits  */
  RCC->CIR = 0x00FF0000;

  /* Reset CFGR2 register */
  RCC->CFGR2 = 0x00000000;
#elif defined (STM32F10X_LD_VL) || defined (STM32F10X_MD_VL) || (defined STM32F10X_HD_VL)
  /* Disable all interrupts and clear pending bits  */
  RCC->CIR = 0x009F0000;

  /* Reset CFGR2 register */
  RCC->CFGR2 = 0x00000000;      
#else
  /* Disable all interrupts and clear pending bits  */
  RCC->CIR = 0x009F0000;
#endif /* STM32F10X_CL */
    
#if defined (STM32F10X_HD) || (defined STM32F10X_XL) || (defined STM32F10X_HD_VL)
  #ifdef DATA_IN_ExtSRAM
    SystemInit_ExtMemCtl(); 
  #endif /* DATA_IN_ExtSRAM */
#endif 

  /* Configure the System clock frequency, HCLK, PCLK2 and PCLK1 prescalers */
  /* Configure the Flash Latency cycles and enable prefetch buffer */
  SetSysClock();

#ifdef VECT_TAB_SRAM
  SCB->VTOR = SRAM_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal SRAM. */
#else
  SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal FLASH. */
#endif 
}

主要做了两个事，

初始化系统时钟(RCC相关)
重定位了中断向量表，根据是rom还是ram重定位到0x8000000还是0x20000000

3.7 __main

__main这个函数我单步跟踪没有跟进去，暂时看不到是怎么实现的，只能看下汇编：
在这里插入图片描述
观察R0寄存器，说明__main就是在0x8000131这里。
找到对应的位置，可以看到跳转的是__scatterload函数。
为什么不是131而是130，和之前用0x80001ED跳转 0x80001EC的道理一样。

在这里插入图片描述
抄一张经典图

3.8 main之scatterload

这个函数看介绍，作用是：

负责把RW/RO输出段从装载域地址复制到运行域地址，并完成了ZI运行域的初始化工作。

这个函数我没找到源码，但是综合流程，应该就是把flash中bin文件的RW/ZI段等一些运行中需要修改的内容拷贝到RAM，同时把ZI段(我理解就是BSS + heap + stack)清零。

3.9 main之rt_entry

负责初始化堆栈，完成库函数的初始化，最后自动跳转向main()函数

3.10 main

OK，到达目的地，成功抵达main函数。

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