高翔视觉slam十四讲书籍笔记(第三讲02-欧式变换-旋转矩阵-齐次坐标-欧式群)

目录

 

一、欧式变换

二、旋转矩阵

三、变换矩阵与齐次坐标

四、特殊欧氏群

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一、欧式变换

定义：同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会 发生变化，这种变换称为欧氏变换。

理解：想象你把手机抛到空中，在它落地摔碎之前，只可能有空间位置和姿态的不同，而它自己的长度、各个面的角度等性质不会有任何变化。这样一个欧氏变换由一个旋转和一个平移两部分组成。

二、旋转矩阵

假设某个单位正交基(e1, e2, e3)经过一次旋转，变成了。对于同一个向量 a (注意该向量并没有跟随着坐标系的旋转而发生运动)，它在两个坐标系下的坐标为[a1, a2, a3]T  和。
根据坐标的定义，有：

为了描述两个坐标之间的关系，我们对上面等式左右同时左乘那么左边的系数变成了单位矩阵，所以：

我们把中间的矩阵拿出来，定义成一个矩阵 R 。这个矩阵由两组基之间的内积组成，刻画了旋转前后同一个向量的坐标变换关系。只要旋转是一样的，那么这个矩阵也是一样的。可以说，矩阵 R 描述了旋转本身。因此它又称为旋转矩阵。
旋转矩阵有一些特别的性质，事实上，它是一个行列式为1 的正交矩阵。反之，行列式为1 的正交矩阵也是一个旋转矩阵。
正交矩阵：满足的矩阵。E 为单位矩阵，即逆为自身转置的矩阵。
所以，我们可以把旋转矩阵的集合定义如下：

SO(n) 是特殊正交群（Special Orthogonal Group）的意思。这个集合由 n 维空间的旋转矩阵组成，特别的，SO(3) 就是三维空间的旋转了。
是单位矩阵，也有课本里用 E 表示。det(R) = 1 表示行列式为 1。

三、变换矩阵与齐次坐标

完整的表达了欧式空间的旋转和平移，不过还是有一个小问题：这里的表换关系不是一个线性关系。假设我们进行了两次变换：R1，t1 和 R2，t2，满足：

但是从 a 到 c  的变换为：
这样的形式在变换多次之后会过于复杂，因此我们要引入齐次坐标和变换矩阵重写：

这是一个数学技巧：我们把一个三维向量的末尾添加 1 ，变成了四维向量，称为齐次坐标。
对于这个四维向量，我们可以把旋转和平移写在一个矩阵里面，使得整个关系变成了线性关系。该式中，矩阵 T 称为变换矩阵。

四、特殊欧氏群

关于变换矩阵 T ，它有比较特别的结构：左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为 0 向量，右下角为 1。这种矩阵又称为特殊欧氏群：


先看一下，正交群的点积下：

因此有 ，也有，则。
注意：
正交群的矩阵 Q 是矩阵与矩阵转置相乘为单位矩阵，这和 特殊线性群矩阵行列式 为1是不同的，它们有重叠关系却没有包含关系。

将矩阵的行列互换得到的新矩阵称为转置矩阵，转置矩阵的行列式不变

如果 正交群的 Q 满足 det(Q) = 1， 则称 Q 为特殊正交群，即旋转群 SO(n)，或者称之为李群(Lie group)。当然我们更常用R 代表旋转群的元素。
特殊正交群 SO(3) 是正交的特殊线性群。

欧几里得群 E(n) 是仿射群的子集，区别是欧几里得群的将一般线性矩阵  转换为正交矩阵。
其矩阵形式：
如果 R 为特殊正交矩阵 SO(n)，则对应的欧氏群称为 特殊欧氏群 SE(n)。而 SE(3) 则是常见的 rigid-body motions(刚体运动)

回顾一下我们介绍的内容：首先，我们说了向量和它的坐标表示，并介绍了向量间的运算；然后，坐标系之间的运动由欧氏变换描述，
它由平移和旋转组成。旋转可以由旋转矩阵 SO(3) 描述，而平移直接由一个 R 3 向量描述。最后，如果将平移和旋转放在一个矩 阵中，就形成了变换矩阵 SE(3) 。

 

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