SLAM笔记系列系慕尼黑工业大学读书笔记,途中参考半闲居士,白巧克力亦唯心的博客加深理解,在此感谢两位。
1. 群
1.1群的定义
群G是一个集合加上这个集合的操作/运算。群需要具备封闭性,结合律,有单位元/幺元,有逆元这四个条件:
1. 2 群的矩阵表示
可以在群和矩阵之间建立单映射关系R:
R: G -> GL(n)
这种映射关系关系叫群同态.
用矩阵表示群是因为这样能更好地分析群的更抽象的性质,比如旋转群:群的逆元是矩阵的逆,就是反着转;幺元就是不转的矩阵;两个旋转矩阵相聚合又是一个新的旋转矩阵。
1.3. 常用群
1> 一般线性群(general linear matrix): GL(n) G L ( n )
满足: det(A)≠0 d e t ( A ) ≠ 0
2> 特殊线性群(special linear matrix): SL(n) S L ( n )
满足: det(A)=1 d e t ( A ) = 1
3> 仿射群 affine group A(n):
表示
L:Rn−>Rn L : R n − > R n
的关系:
L(x)=Ax+b,b∈Rn,A∈GL(n) L ( x ) = A x + b , b ∈ R n , A ∈ G L ( n )
4> 正交群 orthogonal group O(n):
点积下:
O(n)=Q∈GL(n)|QTQ=I,QQT=I O ( n ) = Q ∈ G L ( n ) | Q T Q = I , Q Q T = I
另外一种定义是
<Qx,Qy>=<x,y>,Q∈O(n) < Q x , Q y >=< x , y > , Q ∈ O ( n )
<script type="math/tex; mode=display" id="MathJax-Element-8"> = ,Q \in O(n)</script>
<Qx,Qy</