tao_292的博客

无

安装过程还好，之前看到一篇文章叫《条条大路都不通之FastRTPS》

1. 验证旋转矩阵是正交矩阵。2. 寻找罗德里格斯公式的推导过程并理解它。3. 验证四元数旋转某个点后，结果是一个虚四元数（实部为零），所以仍然对应到一个三维空间点（式 3.34）。4. 画表总结旋转矩阵、轴角、欧拉角、四元数的转换关系。5. 假设我有一个大的 Eigen 矩阵，我想把它的左上角 3 × 3 的块取出来，然后赋值为I3×3。请编程实现此事。6. 一般线程方程 Ax = b 有哪几种做法？你能在 Eigen 中实现吗？7. 设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中。小萝卜一号的位

罗德里格斯（Rodrigues）旋转方程此公式有2种形式，故而也有2种推导方法。这里只推导书籍里面的这个公式。书籍里的条件如下：假设有一个旋转轴为n, 角度为 θ 旋转，显然，它对应的旋转向量为θn。罗德里格斯公式推导假设V在三维空间中，绕单位旋转轴 k ，旋转 θ ，到Vrot。从上图可以看出，对于向量 V 可以分出两个分向量: V = V‖ + V⊥其中 V‖ 平行于旋转轴 k ,由点乘的投影几何意义可得(V•k为标量，所以再乘k得到一个矢量): V‖ = (V · k)k**V⊥*

一、欧式变换定义：同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会 发生变化，这种变换称为欧氏变换。理解：想象你把手机抛到空中，在它落地摔碎之前，只可能有空间位置和姿态的不同，而它自己的长度、各个面的角度等性质不会有任何变化。这样一个欧氏变换由一个旋转和一个平移两部分组成。二、旋转矩阵假设某个单位正交基(e1, e2, e3)经过一次旋转，变成了。对于同一个向量a(注意该向量并没有跟随着坐标系的旋转而发生运动)，它在两个坐标系下的坐标为[a1, a2, a3]T 和。根据坐标的定义，有：...

基本的线性代数知识，向量与向量、以及向量与数之间的运算，例如数乘、加法、减法、内积、外积等等。1、两个向量和的运算叫做向量的加法。2、两个向量差的运算叫做向量的减法。3、数乘。4、向量的内积，又叫点乘、数量积。对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，如下所示，对于向量a和向量b：a和b的点积公式为：这里要求一维向量a和向量b的行列数相同。注意：点乘的结果是一个标量(数量而不是向量)定义：两个向量a与b的内积为a·b= |a||b|cos..

g++ --helpg++ helloSLAM.cpp -o helloSLAM #更改可执行文件名为helloSLAM

可百度查询 Ax=b：可解性和解的结构假设A为m x n 的矩阵对增广矩阵（A，b）进行初等行变换，化成最简式，若A的秩不等于（A，b）的秩，方程组无解若A的秩等于（A，b）的秩且小于n，方程组有无穷多解，可以根据化成的最简式写出通解若A的秩等于（A，b）的秩且等于n，方程组有唯一解，可以根据化成的最简式写出此解正态分布（Normal distribution），也称“常态分布”，又名高斯分布（Gaussian distribution）。正态曲线呈钟型，两头低，中间高，左右对称因..

之前写过一篇，ubuntu mate系统的树莓派连接多个wifi的文章https://blog.csdn.net/tao_292/article/details/106214035后来，发现连接wifi 的ip 地址老跳变，手机热点还好，可以从手机上看到连接的ip 地址，但是wifi 看不到，总不能时时刻刻带着一个屏幕跑吧。之前的想法是，将连接wifi 的网络设置成静态ip ，网上百度一番，设是设成功了，但是写的wpa_supplicant.conf文件就没有什么效果了，不会先连接优先级大的热点

测试 launch 文件如下， test.py 广播 TF 变换， listen_tf.py 文件监听TF变换。<launch> <node name="agv_driver" pkg="test" type="test.py" output="screen" respawn="true"> <rosparam file="$(find test)/config/test.yaml" command="load" /> </node>

测试的是从参数文件获取参数先看python 文件，test.py文件 从 test.yaml 参数文件获取参数，测试的变量为base_frame 和base_frame1，分别获取的同一个参数。代码如下：#test.pyimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistclass ArduinoROS(): def __init__(self): # 唯一的节点名 日志级别为DEBUG 等级排序为 DEBUG...

sudo rosdep init 老报错ERROR： cannot download default source list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.然后通过打开这个链接，浏览...

学习ROS也有一个月了，起初看了重德智能的一些视频，然后又看了古月老师的9讲视频（都在B站找的），边看跟着边操作，但是看完之后也忘得差不多了。现在写个里程计的程序，都扭扭捏捏下不了手。终于经过几天的软磨硬泡，写了这一段，在此仅作为记录学习的过程。如果有错误和不足，也希望大家帮忙指出，提出自己的意见，共同进步吧。首先，还没有写 launch 文件，就直接从main 函数开始记录。//...

先来看到 launch 文件夹，有三个 launch 文件，也不知道从哪看起，就从第一个看看先。第一个文件为 gps_data_get.launch ，内容如下 <launch> <!-- 获取GPS数据节点 --> <include file="$(find gps_driver)/launch/gps_log.launch"/> ...