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原创 文章笔记导读
目录stm321、stm32中断使用printf问题2、stm32芯片安装包3、neatoxv11扫地机器人雷达用stm32串口解析4、松下伺服驱动器软件[5、ucosIII 移植 lwip2.1.2 (最后工程有问题别用)](https://blog.csdn.net/tao_292/article/details/107353535?spm=1001.2014.3001.5501)6、lwip代码分析及内存管理ROS1、ROS程序初读2、github下载的ros与stm32通讯实例3、自己瞎写的ros代
2021-06-17 22:34:06
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原创 概率论笔记(条件、联合、全概率、贝叶斯)
markdown编辑器使用方法Markdown编辑器的学习条件概率 P(A|B)P (A|B) 表示在B发生的条件下，发生A的概率对于等概率模型的情况，下面关于条件概率的定义是合适的：P(A∣B)=事件A∩B的试验结果数事件B的试验结果数，即P(A∣B)=P(A∩B)P(B) P(A|B) = \frac{事件A \cap B的试验结果数}{事件B的试验结果数}，即 P(A|B) = \frac{P(A \cap B)}{P(B)} P(A∣B)=事件B的试验结果数事件A∩B的试验结果数，即
2022-06-24 17:26:47
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原创 统计推断(频率，似然，贝叶斯)
医院有一台诊断疾病仪器，用于检查和诊断某疾病。如下表所示，已知患病情况下该仪器检测结果呈现阳性的概率是0.95，阴性结果概率是0.05；未患病情况下该仪器检测结果呈现阴性的概率为0.98，阳性结果概率为0.02。假设某人甲，因身体不舒服去医院做检查，检查报告显示结果是阳性。医生根据阳性结果能得出以下结论：1.某人甲可能并没有患病。2.某人甲应该接受治疗。3.这次检测结果是某人甲患病的证据。结论1是否正确呢? 这个问题中，已知患有疾病或者未患有疾病时检测结果呈现阳性或者阴性的概率， 但是检测结果呈
2022-05-19 16:53:34
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原创 机器学习概述
简介什么是机器学习？机器学习就是从【数据】中自动分析，获得【规律(模型)】，并利用规律对未知数进行【预测】。样本数据(数据集)的载体- 通常情况下历史数据都不会存储在数据库中，而是存储在文件中(.csv文件)- 数据库存储数据存在的问题： 性能瓶颈：数据量级大的数据很难存储和进行高效的读写。 数据存储格式不符合机器学习要求的数据格式。样本数据的获取途径：- kaggle: 数据竞赛平台。- UCI数据集：是一个常用的机器学习标准测试数据集，是加州大学欧文分校提出的用于机器学习的数据库
2022-02-10 10:30:51
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原创 vscode go to definition 使用不了
问题如图，在安装了一下扩展的情况下，还是不能使用 go to definition然后按照网上的弄了一堆修改 .json 文件的，都没用，最后在快要放弃的时候，出现了一个很烦人的东西，在vscode 右下角，影响美观。就是这个鬼然后下载github链接的文件我下载的是这个，然后在vscode extensions 里面，右上角的三个点，install from VSIX，然后选择这个vsix文件，安装，重启，就解决了。...
2021-07-12 18:34:39
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原创 新装ubuntu 常用软件下载
1、安装 gparted ，命令 sudo apt-get install gparted 成功后有如下图的图标，具体修改磁盘方法详情2、vscode3、terminator， 命令 sudo apt-get install terminator 成功后可以在应用中心找到常用快捷键：Ctrl + Alt + T 打开选项卡Ctrl + Shift+ T 打开新选项卡Ctrl + Shift+ W 关闭当前终端Ctrl + Shift+ Q 退出当前终端Ctrl + Shift+ C
2021-06-24 16:42:33
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原创 sudo apt-get install 下载软件无法获得锁
1、sudo apt-get install 下载软件无法获得锁：重启后，手动 sudo apt-get upgrade2、sudo apt-get install 校验数字签名时出错：sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 6ED91CA3AC1160CD6ED91CA3AC1160CD 记得换成自己无效的那个签名3、解决Ubuntu18中 A stop job is running for：vim /etc
2021-06-24 16:15:17
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原创 高翔视觉slam十四讲书籍习题(第三讲)
1. 验证旋转矩阵是正交矩阵。2. 寻找罗德里格斯公式的推导过程并理解它。3. 验证四元数旋转某个点后，结果是一个虚四元数（实部为零），所以仍然对应到一个三维空间点（式 3.34）。4. 画表总结旋转矩阵、轴角、欧拉角、四元数的转换关系。5. 假设我有一个大的 Eigen 矩阵，我想把它的左上角 3 × 3 的块取出来，然后赋值为I3×3。请编程实现此事。6. 一般线程方程 Ax = b 有哪几种做法？你能在 Eigen 中实现吗？7. 设有小萝卜一号和小萝卜二号位于世界坐标系中。小萝卜一号的位
2021-01-27 15:27:38
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原创 高翔视觉slam十四讲书籍笔记(第三讲04-罗德里格斯公式推导)
罗德里格斯（Rodrigues）旋转方程此公式有2种形式，故而也有2种推导方法。这里只推导书籍里面的这个公式。书籍里的条件如下：假设有一个旋转轴为n, 角度为 θ 旋转，显然，它对应的旋转向量为θn。罗德里格斯公式推导假设V在三维空间中，绕单位旋转轴 k ，旋转 θ ，到Vrot。从上图可以看出，对于向量 V 可以分出两个分向量: V = V‖ + V⊥其中 V‖ 平行于旋转轴 k ,由点乘的投影几何意义可得(V•k为标量，所以再乘k得到一个矢量): V‖ = (V · k)k**V⊥*
2021-01-22 18:31:32
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原创 高翔视觉slam十四讲书籍笔记(第三讲03-Eigen实例)
Eigen是一个 C++ 开源线性代数库。它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。许多上层的软件库也使用 Eigen 进行矩阵运算，包括 g2o、Sophus 等。照应本讲的理论部分，我们来学习一下 Eigen 的编程。你的 PC 上可能还没有安装 Eigen。请输入以下命令来安装它：sudo apt-get install libeigen3-dev下面每一行的cout 打印的输出，都在上面用注释标注了其中 matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Random
2021-01-21 17:11:47
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原创 高翔视觉slam十四讲书籍笔记(第三讲02-欧式变换-旋转矩阵-齐次坐标-欧式群)
一、欧式变换定义：同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会 发生变化，这种变换称为欧氏变换。理解：想象你把手机抛到空中，在它落地摔碎之前，只可能有空间位置和姿态的不同，而它自己的长度、各个面的角度等性质不会有任何变化。这样一个欧氏变换由一个旋转和一个平移两部分组成。二、旋转矩阵假设某个单位正交基(e1, e2, e3)经过一次旋转，变成了。对于同一个向量a(注意该向量并没有跟随着坐标系的旋转而发生运动)，它在两个坐标系下的坐标为[a1, a2, a3]T 和。根据坐标的定义，有：...
2021-01-20 10:15:45
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原创 高翔视觉slam十四讲书籍笔记(第三讲01-向量-内积-外积)
基本的线性代数知识，向量与向量、以及向量与数之间的运算，例如数乘、加法、减法、内积、外积等等。1、两个向量和的运算叫做向量的加法。2、两个向量差的运算叫做向量的减法。3、数乘。4、向量的内积，又叫点乘、数量积。对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，如下所示，对于向量a和向量b：a和b的点积公式为：这里要求一维向量a和向量b的行列数相同。注意：点乘的结果是一个标量(数量而不是向量)定义：两个向量a与b的内积为a·b= |a||b|cos..
2021-01-19 16:31:42
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原创 高翔视觉slam十四讲书籍习题(第二讲)
g++ --helpg++ helloSLAM.cpp -o helloSLAM #更改可执行文件名为helloSLAM
2021-01-19 14:41:41
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原创 高翔视觉slam十四讲书籍习题(第一讲)
可百度查询 Ax=b：可解性和解的结构假设A为m x n 的矩阵对增广矩阵（A，b）进行初等行变换，化成最简式，若A的秩不等于（A，b）的秩，方程组无解若A的秩等于（A，b）的秩且小于n，方程组有无穷多解，可以根据化成的最简式写出通解若A的秩等于（A，b）的秩且等于n，方程组有唯一解，可以根据化成的最简式写出此解正态分布（Normal distribution），也称“常态分布”，又名高斯分布（Gaussian distribution）。正态曲线呈钟型，两头低，中间高，左右对称因..
2021-01-18 16:03:57
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原创 C++面向对象高级编程学习(1)
目录一、inline内联函数1、基本定义一、inline内联函数1、基本定义 inline是C++语言中比较重要的一个关键字，可以用于程序中定义内联函数，inline的引进使内联函数的定义更加简单，说到内联函数，这里给出比较常见的定义，内联函数是C++中的一种特殊函数，它可以像普通函数一样被调用，但是在调用时并不通过函数调用...
2020-12-23 15:33:55
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原创 QT 学习随记（2020-12-08）
在当前文件夹下把unchecked.png的像素改为16x16find ./ -name '*.png' -exec convert -resize 16x16 {} {} \;QT： 修改页面布局，右键点击页面最下方
2020-12-08 10:17:21
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原创 记录 vscode ssh 过程试图写入的管道不存在解决方案
问题如图。windows 如下，清除远程主机的信息ubuntu：rm -rf ~/.ssh/known_hosts解决！
2020-11-26 11:16:51
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原创 记录虚拟机桥接模式不能上网问题的解决方法
问题一：一直连接不上网络，右上角的网络模式显示连接不到sudo vi /etc/network/interfaces初始情况下，只有以下两行auto loiface lo inet loopback在桥接模式下，需要添加以太网卡的启动，在下面添加两行auto ens33iface ens33 inet dhcp看网卡的不同，填不同的，例如 eth0，通过ifconfig查看本机网卡问题二：右上角显示连接上了，但是不能ping通外网开启主机的VMware DHCP.
2020-11-13 15:11:38
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原创 Lwip 之代码分析
一 LWIP内存管理lwip初始化lwip_comm_init()函数开始进入 ETH_Mem_Malloc() 函数，为ETH底层驱动申请内存，申请的内部SRAM的内存，跟配置了ETH_RXBUFNB、ETH_TXBUFNB、ETH_RX_BUF_SIZE、ETH_TX_BUF_SIZE 有关系u8 ETH_Mem_Malloc(void){ DMARxDscrTab = mymalloc(SRAMIN,ETH_RXBUFNB*sizeof(ETH_DMADESCT...
2020-11-05 11:11:48
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原创 ucosiii 移植 lwip2.1.2挖坑之路(边移植边记录)
首先，直接去找一个ucosiii的例程， 这里选择的是正点原子的f429 开发板的<<例6-1 UCOSIII任务创建和删除>>,这里就直接改名字成ucosiii移植lwip2.1.2。ucosiii就不移植了，这里说一下，问啥要自己移植，因为我没找到这样的例程，野火的例程太杂乱了并且没有ucosiii的例程，原子的例程都是1.4.1版本的lwip，这个版本好像没有socket，自己搞吧，哎... 工程改完名字，编译一下，通过。 然后准备好了lwip...
2020-07-15 15:47:13
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转载 【Win10】Win10 系统如何打开/关闭护眼模式
https://blog.csdn.net/qq_42351033/article/details/90901138
2020-06-10 09:48:19
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原创 ROS之树莓派ip地址发送到QQ
之前写过一篇，ubuntu mate系统的树莓派连接多个wifi的文章https://blog.csdn.net/tao_292/article/details/106214035后来，发现连接wifi 的ip 地址老跳变，手机热点还好，可以从手机上看到连接的ip 地址，但是wifi 看不到，总不能时时刻刻带着一个屏幕跑吧。之前的想法是，将连接wifi 的网络设置成静态ip ，网上百度一番，设是设成功了，但是写的wpa_supplicant.conf文件就没有什么效果了，不会先连接优先级大的热点
2020-06-01 16:40:47
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原创 python 中关于ROS的 TF 变换函数返回值
测试 launch 文件如下， test.py 广播 TF 变换， listen_tf.py 文件监听TF变换。<launch> <node name="agv_driver" pkg="test" type="test.py" output="screen" respawn="true"> <rosparam file="$(find test)/config/test.yaml" command="load" /> </node>
2020-05-26 15:24:22
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原创 简单测试ROS里面C++ 和 python 文件获取参数格式
测试的是从参数文件获取参数先看python 文件，test.py文件 从 test.yaml 参数文件获取参数，测试的变量为base_frame 和base_frame1，分别获取的同一个参数。代码如下：#test.pyimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistclass ArduinoROS(): def __init__(self): # 唯一的节点名 日志级别为DEBUG 等级排序为 DEBUG...
2020-05-25 18:35:25
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原创 解决树莓派3 基于ubuntu mate 16 的WIFI连接
wpa_supplicant.conf 文件放入sd卡的boot目录下，好像 不太行，估摸着是raspbian的配置wifi的 方法，在ubuntu mate上适用 不了。先进入系统，我是用ssh进入，然后打算配置一个更高优先级的wifi。然后sudo vi /etc/network /interfaces进入之后，红框里的内容是我新添加的，上面的是默认的然后保存退出。然后再 sudo vi /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf没有.
2020-05-19 14:48:26
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原创 解决-rosdep init报错之网络不通
sudo rosdep init 老报错ERROR： cannot download default source list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.然后通过打开这个链接，浏览...
2020-04-20 16:12:11
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原创 windows ubuntu 局域网文件共享
ubuntu 上的配置看以下链接：https://blog.csdn.net/orgcheng/article/details/40264131windows 上操作看以下：win10访问linux的共享文件夹：1.打开我的电脑，然后在点击网络选择映射网络驱动器2.在文件夹输入\\192.168.1.111\share，即目标ip地址和出现出的文件夹名错误一：w...
2020-03-23 09:46:52
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原创 ROS 之 odom 里程计串口通讯stm32及解析
学习ROS也有一个月了，起初看了重德智能的一些视频，然后又看了古月老师的9讲视频（都在B站找的），边看跟着边操作，但是看完之后也忘得差不多了。现在写个里程计的程序，都扭扭捏捏下不了手。终于经过几天的软磨硬泡，写了这一段，在此仅作为记录学习的过程。如果有错误和不足，也希望大家帮忙指出，提出自己的意见，共同进步吧。首先，还没有写 launch 文件，就直接从main 函数开始记录。//...
2020-03-12 18:52:15
2074
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原创 ROS 程序初读一(gps_driver)
先来看到 launch 文件夹，有三个 launch 文件，也不知道从哪看起，就从第一个看看先。第一个文件为 gps_data_get.launch ，内容如下 <launch> <!-- 获取GPS数据节点 --> <include file="$(find gps_driver)/launch/gps_log.launch"/> ...
2020-03-05 17:39:55
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原创 STM32 串口中断里面使用printf 出现错误
//串口收发中断处理函数void UART_TRxOver_Interrupt(void){ if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) == SET) { //发送中断 //清零中断 USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TXE); Derive_UART1SendFlag = F...
2018-03-21 09:24:25
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