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RSS订阅原创 使用pyproj进行WGS 1984和UTM的转换
计算所在utm区域116/6 =19.33333333333333219+31 =50from pyproj import Transformertransformer = Transformer.from_crs("epsg:4326", "epsg:32650")lat = 40.0691643333333lon = 116.242161333333x3, y3 = transformer.transform(lat, lon)transformer.transform(la..
2020-12-24 10:38:26
5082
原创 git的使用
$ git pullYou are not currently on a branch, so I cannot use any'branch..merge' in your configuration file.Please specify which remote branch you want to use on the commandline and try again (e.g. 'git pull ').See git-pull(1) for details.解决方法：
2020-08-25 19:34:22
246
原创 MAC boost 、XCODE 安装和vins-mobile的调试
Mac下/usr/local目录默认是对于Finder是隐藏，如果需要到/usr/local下去，打开Finder，然后使用command+shift+G，在弹出的目录中填写/usr/local就可以了。安装Boost库. 下载Boost源码下载地址：http://www.boost.org/ 这里下载的是最新的Version 1.73.0,按照网上推荐的方式，在执行sudo ./...
2020-05-04 19:18:42
1044
2
转载 MAC-VM虚拟机Ubuntu硬盘容量扩充
添加硬盘内存虚拟机必须是关机状态进入虚拟机设置选择硬盘调整到自己想要的大小, 点击应用, 等待完成, 开启虚拟机进入系统安装gparted分区管理工具sudo apt-get install gparted打开分区工具 sudo gparted分配空间选中sda5, 右键禁止交换空间选中sda5, 右键删除选中sda2, 右键删除选中...
2020-05-04 16:31:00
1630
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原创 VINS-MONO环境搭建
1. Prerequisites1.1 Ubuntu and ROS Ubuntu 16.04. ROS Kinetic. ROS Installation additional ROS pacakge sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-...
2020-05-02 20:00:47
828
转载 Qt5.7 + VS2015 环境搭建
简述之前介绍过 Qt5.x 的环境搭建，5.7 开始支持 VS2015，为了使用新的开发环境（典型的强迫症），不得不再次进行 Qt5.7 + VS2015 的环境搭建。除了之前介绍的搭建细节之外，其实中间有很多需要注意的部分。下面，主要分享搭建过程以及其中需要注意的一些事项。简述 安装 VS2015 安装 Qt57 配置 Qt Creator 配置编译器 配置调试器...
2020-02-29 15:33:50
834
原创 ORB_SLAM2学习资料汇总
蚁族的坚持一起学ORBSLAM2 关注数：12文章数：12访问量：36823https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/details/75231440Mega_LiORBSLAM2学习笔记 关注数：5文章数：7访问量：36115https://blog.csdn.net/lwx309025167/category_9275...
2020-01-30 20:14:31
297
转载 关于vector vector int 的使用
1、定义 1 2 vector<vector<int>> A;//错误的定义方式 vector<vector<int> > A;//正确的定义方式 2、插入元素若想定义A = [[0,1,2],[3,4]]，有两种方法。（1）定义vector B分别为[0,1,2]和[3,4]，然后...
2019-12-28 22:14:20
564
转载 在ubuntu上绑定USB接口的两种方式
转载：本文原文链接：https://blog.csdn.net/u011408270/article/details/81133386方式一、给固定的USB设备一个别名：1.将串口设备插入USB口，通过lsusb查看端口信息。例如：这里写图片描述ID 1a86:7523 表示usb设备的ID(这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备)1a86 usb_device_descrip...
2019-08-14 10:36:02
3617
转载 安装glog和gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev（fuqiang）Glog的安装与卸载分为两种情况，一种是使用apt，一种是使用源代码。apt安装与卸载//安装sudo apt-get install libgoogle-glog-dev//卸载sudo apt-get remove libgoogle-glog-dev源码安装与卸载源码...
2019-08-11 15:38:13
3076
转载 串口调试利器--Minicom配置及使用详解
转载:https://www.cnblogs.com/wonux/p/5897127.html阅读目录(Content) dmesgminicom配置: 查看串口设备及文件权限 配置minicom的参数 配置选项目录 minicom使用 命令行启动minicom的参数 命令行参数使用举例 minicom的交互使用 常用配置总结： 关于minicom的脚本:...
2019-05-28 17:41:22
6937
转载 #pragma pack(push,1)与#pragma pack(1)的区别
这是给编译器用的参数设置，有关结构体字节对齐方式设置，#pragma pack是指定数据在内存中的对齐方式。#pragma pack (n) 作用：C编译器将按照n个字节对齐。#pragma pack ()作用：取消自定义字节对齐方式。#pragma pack (push,1)作用：是指把原来对齐方式设置压栈，并设新的...
2019-04-22 10:09:04
565
转载 GPS坐标转换：经纬度转UTM坐标（Matlab程序）
GPS的输出一般为经纬度坐标，如：北纬（N）41度30分5秒， 东经（E）114度10分30秒。UTM（Universal Transverse Mercator）坐标是一个投影坐标系，将地球分为60个区，单位为m。二者的转换可以利用商业软件，如Global Mapper等。下面给出了经纬度转UTM的matlab程序。 转换公式：（只针对北半球，中国地区计算方法） ...
2019-03-05 10:56:27
31217
2
原创 欧拉角旋转之困惑
MATLAB 欧拉角旋转1） eul = [ pi/2 0 0];rotmZYX = eul2rotm(eul)rotmZYX = 0.0000 -1.0000 0 1.0000 0.0000 0 0 0 1.00002）rotz(90)ans = 0 -1 ...
2019-03-04 15:29:14
545
转载 google-glog功能介绍
本文是根据自己的理解翻译组织了glog的manual，鉴于自身的理解能力和英语水平，可能存在谬误，欢迎大家指出！英文原文见http://google-glog.googlecode.com/svn/trunk/doc/glog.html1. 概述 Google glog是一个基于程序级记录日志信息的c++库，编程使用方式与c++的stream操作类似，例： L...
2019-02-26 10:54:33
1480
转载 Installing qpOASES
Installing qpOASESqpOASES is self-contained! Except for a couple of standard C libraries, no further external software packages are required. Optionally, the LAPACK and BLAS libraries can be linke...
2019-02-26 10:32:23
2661
转载 carsim2016和matlab2016b的联合仿真，找不到carsim s-function的解决办法
转载：https://blog.csdn.net/ERTFYANG/article/details/79791060本人是一个carsim的初学者，使用的是网上关于ABS的那个例程。但是跟着教程做到联合仿真的那一步的时候，遇到了题目中的问题。解决步骤：1、将carsim的求解器sloves的文件目录加载到matlab的路径中去2、将matlab的默认工作目录设置为carsim中si...
2019-02-25 15:49:20
5734
转载 在Linux中使用VS Code编译调试C++项目
转载：https://www.cnblogs.com/lidabo/p/5888997.html 参考：https://blog.csdn.net/zizi7/article/details/79571729最近项目需求，需要在Linux下开发C++相关项目，经过一番摸索，简单总结了一下如何通过VS Code进行编译调试的一些注意事项。关于VS Code在Linux下的安装这里就不提了...
2019-02-25 15:37:10
2785
转载 CarSim 2016安装破解教程
1、运行“Setup_CarSim_2016.1_r20961.exe”开始安装2、点击NEXT3、选择安装功能4、等待安装完成，安装完成后选择NODE LOCK5、打开破解文件“_SolidSQUAD_”，将其中的CarSim2016.1_Prog覆盖源文件夹6、以管理员方式运行“SolidSQUADLoaderEnabler.reg”载入注册表7、运行“Mechanical.Sim...
2019-02-21 14:03:06
13471
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原创 rqt播放bag包时某些topic播放失败----解决思路
在使用rqt播放bag包时，有时会出现某些topic无法播放的情况。报错现象是UnicodeDecodeError: 'ascii' codec can't decode byte 0xe6 in position 1905等相关类型的错误。原因是由于自定义消息中的string类型变量编码格式为UTF-8格式编码，解码为ASCII码时会报错。解决思路是，打开/opt/ros/jade/...
2019-02-13 22:45:57
1647
转载 Generating a new SSH key and adding it to the ssh-agent
Authenticating to GitHub / Generating a new SSH key and adding it to the ssh-agent Generating a new SSH key and adding it to the ssh-agentmac windows linux After you've checked for existing...
2019-01-08 10:26:13
309
转载 Ubuntu16.04 安装Teamviewer
有时需要远程控制ubuntu系统的电脑，Teamviewer在linux下也可以进行安装，大致看了下向日葵在linux下配置好像比较麻烦，而且Teamviewer远程控制的流畅性一直不错，就选择安装Teamviewer。 下面给出具体的安装步骤： 1. 首先到https://www.teamviewer.com/zhcn/download/linux/下载相应linux版本的Tea...
2019-01-02 10:45:15
43282
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转载 Apollo
我们强烈建议您在我们预定义的Docker环境中搭建Apollo。 以下是设置Docker环境，和基于源代码搭建Apollo的步骤。设置Docker环境请运行如下命令首先，你需要正确地安装Docker-ce.以下命令会将你带入Docker容器中。docker ps # 确认Docker可以非sudo运行bash docker/scripts/dev_start.sh -C ...
2018-08-21 14:13:31
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转载 Ubuntu14.04LTS安装Matlab2018a
目录前言下载和解压挂载和安装破解最后前言之前在网上也看了很多文章, 大多数都是图片少得可怜, 排版不够清晰, 所以血泪安装了几波之后, 写这篇分享给大家.然后也算做Ubuntu软件推荐进击篇的第一篇文章.多图预警!转载请注明出处!!!重新整理和编辑了文章.下载和解压 某盘链接 密码:3cvw 这是mac, linux, win三个版本的链接 下载之后有一个rar压缩包和两个iso, 我们...
2018-06-29 14:12:33
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转载 在Ubuntu中安装Visual Studio Code
微软令人意外地发布了Visual Studio Code，并支持主要的桌面平台，当然包括linux。如果你是一名需要在ubuntu工作的web开发人员，你可以非常轻松的安装Visual Studio Code。我将要使用Ubuntu Make来安装Visual Studio Code。Ubuntu Make，就是以前的Ubuntu开发者工具中心，是一个命令行工具，帮助用户快速安装各种开发工具、语言...
2018-06-04 10:22:44
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转载 Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
Pangolin的使用（平台为虚拟机上的ubuntu16.04）：首先对Pangolin.tar.gz进行解压，tar -zvxfPangolin.tar.gz然后进入文件夹，创建build文件夹，进入build文件夹，使用cmake命令和make命令，最后使用sudo installmake进行安装。cd Pangolinmkdir buildcd build cmake ..makesudo ...
2018-03-25 00:25:32
4225
5
转载 Windows、Ubuntu双系统下，给Ubuntu增加磁盘空间
https://blog.csdn.net/yinzhong39/article/details/46275619为本人安装的是Windows，Ubuntu双系统，所以当时给Ubuntu分配的空间比较小，现在想在Ubuntu下编译Android Rom，但是AOSP代码就是几十G，空间严重不够，因此，准备给Ubuntu增加磁盘空间。首先进入Windows系统，在Windows下使用磁盘管理-压缩卷...
2018-03-24 22:31:39
22243
7
原创 ubuntu14.04下调整swap空间
在SWAP空间不够用的情况下，如何手工添加SWAP空间 以下的操作都要在root用户下进行，首先先建立一个分区，采用dd命令比如 dd if=/dev/zero of=/home/swap bs=1024 count=1024000 这样就会创建/home/swap这么一个分区文件。文件的大小是1024000个block，一般情况下1个block为1K，所以这里空间是1024M。接着再把这...
2018-03-24 22:21:06
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转载 ORBSLAM2在Ubuntu14.04上详细配置流程
前言ORBSLAM2是一个非常适合SLAM入门学习的开源工程。它支持单目、双目、RGB-D使用，可以计算摄像机的轨迹，并且重建稀疏的3D地图。官网有源代码和配置教程，地址是https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具首先，有两个工具是需要提前安装的。即cmake和git。sudo apt-get install cmakesudo apt-get in...
2018-03-24 09:50:39
362
转载 ROS 学习系列 -- RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM)
ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz，这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入，从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。下面是效果图:一 基本概念ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持，这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的...
2018-03-23 22:29:00
1051
原创 内参、外参、畸变参数三种参数与相机的标定方法与相机坐标系的理解
https://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/513563851、 相机参数是三种不同的参数。 相机的内参数是六个分别为：1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。u0,v0为图像像素坐标系中光轴投影坐标即主点坐标，1/dx,1/dy分别为在x方向上每个像素的物理尺寸，在y方向上每个像素的物理尺寸，gama为x,y不垂直时的扭曲系数，一般为0...
2018-03-23 17:09:37
22224
5
转载 【图像配准】基于灰度的模板匹配算法（一）：MAD、SAD、SSD、MSD、NCC、SSDA、SATD算法
https://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/47759579简介： 本文主要介绍几种基于灰度的图像匹配算法：平均绝对差算法（MAD）、绝对误差和算法（SAD）、误差平方和算法（SSD）、平均误差平方和算法（MSD）、归一化积相关算法（NCC）、序贯相似性检测算法（SSDA）、hadamard变换算法（SATD）。下面依次对其进行...
2018-03-23 13:14:19
4505
转载 catkin命令不存在
http://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/78830477环境Ubuntu 14.04 + ROS indigo今天编译一个slam建图工具，提示“catkin: command not found”。我比较奇怪的是，我是按照官方教程安装的ROS，按理说应该catkin应该也被安装进去了。至少我在终端输入catkin_然后TAB键后还是...
2018-03-21 22:05:18
6898
转载 A*寻路初探
http://blog.csdn.net/windcao/article/details/1533879A*寻路初探结合百度文库中《A-Star算法详解》https://wenku.baidu.com/view/8afeb87a0a4c2e3f5727a5e9856a561253d3217c.html 看G值如何变化，会更好的理解原文：Patrick Lester翻译：Panic 2005年3月1...
2018-03-18 22:10:42
343
转载 graph slam tutorial ：从推导到应用２
转自：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47731631http://blog.csdn.net/scliu12345/article/details/50975279在上一部分中通过一个例子大致了解了graph based slam的优化过程。在本篇博客中将提升一个层次，对图优化的求解过程进行推导。由于博文关注的在图构建好以后，如何...
2018-03-11 17:39:16
294
转载 graph slam tutorial : 从推导到应用1
转载http://blog.csdn.net/heyijia0327SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等，熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻的位姿，利用编码器或者IMU之类的惯性导航又能够计算下一时刻的位姿，然而这类传...
2018-03-11 17:37:39
156
原创 Understanding Neural Networks Through Deep Visualization安装
这是Jason Yosinski, Jeff Clune, Anh Nguyen, Thomas Fuchs, and Hod Lipson在2015年出版在Computer Science上的一篇论文，主要讲述的是卷积神经网络可视化。https://github.com/yosinski/deep-visualization-toolbox 为本论文的公开代码，先讲述一下代码的运行环境及步骤，随...
2018-03-08 22:07:54
420
转载 Ubuntu14.04(32位)下Caffe(仅CPU模式)编译
1.1从官网（https://www.continuum.io/downloads）下载相应版本的Anaconda下载界面如下，我选择了下载32位的Python2.7版本下载完成后的Anaconda存储在/home/zqf/Downloads路径下1.2安装Anaconda在终端中执行以下命令[plain] view plain copy cd /home/zqf/Downloads sudo ...
2018-03-07 22:00:58
324
原创 caffe编译之路
caffe编译:fatal error: pyconfig.h: No such file or directory #include "pyconfig.h" 在网上搜了相关解决方法其中 ，有的方法不可行，有的方法不全面，经过个人尝试，可以采用以下完备方案：首先尝试，修改Makefile.config，将PYTHON_INCL...
2018-03-07 21:01:09
354
原创 深度学习架构MatConvNet在Windows下的安装编译
运行环境：MATLAB R2016b，Windows 7 64位，（GPU GeForce 980Ti，CUDA v7.5，cuDnn v5.1，）并安装了Visual Studio 2015用于MATLAB的mex文件编译。注意CUDA似乎只在8.0版本开始才支持VS 2015，之前用CUDA 7.5出很多问题，后来换8.0才弄好，安装了VS 2015的同学需要注意此信息。其他配置项可以灵活处理...
2018-02-26 10:44:28
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