CPU内相关冗余设计

一、Lock-step core（锁步核）

1、锁步核概念：

  是实现高诊断覆盖度（检测错误发生的能力）的一种传统方法，属于一种硬件冗余的安全设计。

2、实现原理：

  两个完全相同的CPU，从同一个总线上获取相同的指令和数据并在相同的时钟周期下执行，每个时钟周期都会进行结果对比，对比的内容包括数据、地址和控制指令等。若结果相同，则程序继续执行；若结果不相同，则采取一定的安全措施例如故障记录，或者芯片重启等。

3、设计优缺点

  优点：
   ①诊断周期短，每个周期都会进行诊断；
   ②一旦出现问题就会在源头解决问题，减少对后续系统的影响；
   ③通过硬件进行检测，原理简单，无需在程序中设置软件监控，降低复杂度；
    ④ 基本不占用CPU、RAM资源及Flash资源；
    ⑤高覆盖率
  缺点：
   ①资源浪费，虽然使用了两个核，实际上两个核只起到了一个核的作用；
   ②锁步核的设计是固定在芯片设计中的，没有可调整性；
   ③只能用在性能要求不高，安全性要求高的核上，因为性能要求高的处理器过于复杂，输出的不确定性很高，很难实现所有输出的对比；

Delay-Lock core（延迟锁步核）:为了防止两个核在容易时刻因为电流或电磁干扰出现了同样的错误，之后对比结果一致则认为没有问题的错误。可以将两个核执行的顺序稍微错位，执行的内容依旧一致，就能避免以上问题。

二、 Redundant execution（冗余执行）

1、实现原理：

  假设有两个独立的应用程序分别在两个不同的CPU中执行，当执行结果可用时，它们与高安全完整性内核进行比较，以确保正确性。由于这个内核使用独立的时钟和电源，也被称为“safety island”，这个核将负责最后的“决策和启动”阶段。

2、设计优缺点

  优点：提高系统性能及灵活性；
  缺点：增加了系统的复杂性和交叉检查的难度。

三、分锁核(Split-Lock core)

1、实现原理

  系统在启动时，可配置成两种模式
   ①“split mode”：两个CPU可以独立执行不同的程序或任务，即可各干各的活；
   ②“lock mode”：双MCU执行锁步，即两个MCU干一样的活。

2、设计优点

  优点：
   ① 支持在降级模式下，系统的继续运行，不会完全关闭系统；
   ②结合了Lock-Step 和Redundant execution两种方法的优势，提高了灵活性、性能、简单性等，使得高安全完整性和高计算性能相结合；

四、参考

1、锁步核(lock-step core)、软件冗余设计与可分核(Split-Lock)的比较；
2、锁步，冗余执行，以及分核锁；