带权最短路 Dijkstra, SPFA, Bellman-Ford, ASP, Floyd-Warshall 算法分析

图论中，用来求最短路的方法有很多，适用范围和时间复杂度也各不相同。

本文主要介绍的算法的代码主要来源如下：

1. Dijkstra: Algorithms（《算法概论》）Sanjoy Dasgupta, Christos Papadimitriou, Umesh Vazirani;《算法竞赛入门经典—训练指南》刘汝佳、陈峰。
2. SPFA (Shortest Path Faster Algorithm): Data Structure and Algorithms Analysis in C, 2nd ed.（《数据结构与算法分析》）Mark Allen Weiss.
3. Bellman-Ford: Algorithms（《算法概论》）Sanjoy Dasgupta, Christos Papadimitriou, Umesh Vazirani.
4. ASP (Acyclic Shortest Paths): Introduction to Algorithms - A Creative Approach（《算法引论—一种创造性方法》）Udi Manber.
5. Floyd-Warshall: Data Structure and Algorithms Analysis in C, 2nd ed.（《数据结构与算法分析》）Mark Allen Weiss.

它们的使用限制和运行时间如下：

Dijkstra: 不含负权。运行时间依赖于优先队列的实现，如 O((∣V∣+∣E∣)log∣V∣)O((∣V∣+∣E∣)log∣V∣)
SPFA: 无限制。运行时间O(k⋅∣E∣) (k≪∣V∣)O(k⋅∣E∣) (k≪∣V∣)
Bellman-Ford：无限制。运行时间O(∣V∣⋅∣E∣)O(∣V∣⋅∣E∣)
ASP: 无圈。运行时间O(∣V∣+∣E∣)O(∣V∣+∣E∣)
Floyd-Warshall: 无限制。运行时间O(∣V∣3)

其中 1~4 均为单源最短路径 (Single Source Shortest Paths) 算法； 5 为全源最短路径 (All Pairs Shortest Paths) 算法。顺便说一句，为什么没有点对点的最短路径？如果我们只需要一个起点和一个终点，不是比计算一个起点任意终点更节省时间么？答案还真不是，目前还没有发现比算从源点到所有点更快的算法。

图的表示

本文中，前四个算法的图都采用邻接表表示法，如下：

struct Edge
{
    int from;
    int to;
    int weight;

    Edge(int f, int t, int w):from(f), to(t), weight(w) {}
};

int num_nodes;
int num_edges;
vector<Edge> edges;
vector<int> G[max_nodes]; // 每个节点出发的边编号
int p[max_nodes]; // 当前节点单源最短路中的上一条边
int d[max_nodes]; // 单源最短路径长

Dijkstra 方法

Dijkstra 方法依据其优先队列的实现不同，可以写成几种时间复杂度不同的算法。它是图论－最短路中最经典、常见的算法。关于这个方法，网上有许多分析，但是我最喜欢的还是《算法概论》中的讲解。为了理解 Dijkstra 方法，首先回顾一下无权最短路的算法。无权最短路算法基于 BFS，每次从源点向外扩展一层，并且给扩展到的顶点标明距离，这个距离就是最短路的长。我们完全可以仿照这个思路，把带权图最短路问题规约到无权图最短路问题——只要把长度大于 1 的边填充进一些「虚顶点」即可。如下图所示。

这个办法虽然可行，但是显然效率很低。不过，Dijkstra 方法EC,EB,ED分别出发，经过一系列「虚节点」，依次到达D,B,C 。为了不在虚节点处浪费时间，出发之前，我们设定三个闹钟，时间分别为4,3,2提醒我们预计在这些时刻会有重要的事情发生（经过实际节点）。更一般地说，假设现在我们处理到了某个顶点u，和u相邻接的顶点为v1,v2,…,vn，它们和uu的距离为d1,d2,…,dn。我们为v1,v2,…,vn各设定一个闹钟。如果还没有设定闹钟，那么设定为d ；如果设定的时间比d晚，那么重新设定为d（此时我们沿着这条路比之前的某一条路会提前赶到）。每次闹钟响起，都说明可能经过了实际节点，我们都会更新这些信息，直到不存在任何闹钟。综上所述，也就是随着 BFS 的进行，我们一旦发现更近的路径，就立即更新路径长，直到处理完最后（最远）的一个顶点。由此可见，由于上述「虚顶点」并非我们关心的实际顶点，因此 Dijkstra 方法的处理方式为：直接跳过了它们。

还需要解决的一个问题，就是闹钟的管理。闹钟一定是从早到晚按顺序响起的，然而我们设闹钟的顺序却不一定按照时间升序，因此需要一个优先队列来管理。Dijkstra 方法实现的效率严重依赖于优先队列的实现。一个使用标准库容器适配器 priority_queue 的算法版本如下：

typedef pair<int, int> HeapNode;
void Dijkstra(int s)
{
    priority_queue< HeapNode, vector<HeapNode>, greater<HeapNode> > Q;
    for (int i=0; i<num_nodes; ++i)
        d[i] = __inf;

    d[s] = 0;
    Q.push(make_pair(0, s));
    while (!Q.empty()) {
        pair<int, int> N = Q.top();
        Q.pop();
        int u = N.second;
        if (N.first != d[u]) continue;
        for (int i=0; i<G[u].size(); ++i) {
            Edge &e = edges[G[u][i]];
            if (d[e.to] > d[u] + e.weight) {
                d[e.to] = d[u] + e.weight;
                p[e.to] = G[u][i];
                Q.push(make_pair(d[e.to], e.to));
            }
        }
    }
}

Bellman-Ford：一个简单的想法

Dijkstra 方法的本质是进行一系列如下的更新操作：

d(v)=min{ d(v), d(u)+l(u,