大意:求解两个凸多边形的最短距离。
分析:依然是旋转卡壳来解决。用一对平行支撑线围绕两个凸多边形来寻找最短的距离。
计算P多边形y最小的端点和Q多边形y最大的端点,即ymin,ymax
通过ymin,ymax构造两条支撑射线LP和LQ,方向相反。两个ymin,ymax的端点的距离作为所求距离的初始值,然后旋转两条支撑线。
当满足有一条平行支撑线和凸多边形的边平行(重合)时,开始相应的判断。
判断的情况:
当有一条平行支撑线和凸多边形的边重合:
(1) 点和线段e的距离最短