thebeautyofmath的博客

原创 ROS2系统与px4通信测试

参考文章：No communication with ROS2 using MicroXRCEAgent with px4 board

原创 使用VSCode撰写Latex文档

中加入下列配置文件（注意修改第4行和第11行路径）先安装texlive,然后安装VSCode.我这里步骤是全的，但说的不那么细。只介绍VSCode中的配置方法。

原创 机载程序拷贝及自启动设置

其次 cd ~/mavros_ws/src/offboard/src，然后启动 offboard_node程序 rosrun offboard offboard_node。如果出现找不到文件的情况，那么再手动添加环境变量：source ~/mavros_ws/devel/setup.bash。：直接启动 roslaunch learning_launch UAV.launch。：首先建立飞控和nx的链接：roslaunch mavros px4.launch，打开串口：（在一个新的终端）cd /dev。

原创 Nvidia jetson NX模块安装ROS操作系统流程

此处若报错，执行： sudo apt-get install ros-melodic-navigation。开发板系统：Ubuntu 1804 + Jetpack4.4 安装ROS Melodic。此处一般会报错，参考文首给的第二个链接解决。安装顺序为：ROS、MAVROS。有正常输出，即为安装成功。

原创 Ubuntu安装Zotero

3.选择文件夹中名为zotero的文件，右击，然后选择按程序运行即可。2.直接点击下载得到的bz2文件，选择提取，然后得到同名文件夹。1.　到官网下载压缩包。

原创 Ubuntu22.04安装windows字体

【代码】Ubuntu22.04安装windows字体。

原创 Ubuntu安装texlive

ubuntu安装texlive

原创 遗传算法的实现

遗传算法的Python实现

原创 Matplotlib绘制箱线图

箱线图

原创 Python将数据写入Excel

Python将数据存入Excel

原创 为何DDPG是off-policy算法？

用于求解动作价值函数的Bellman方程可以表示为：Qπ(st,at)=Ert,st+1∼E[r(st,at)+γEat+1∼π[Qπ(st+1,at+1)]]Q ^ { \pi } ( s _ { t } , a _ { t } ) = E _ { r _ { t } , s _ { t + 1 } \sim E } [ r ( s _ { t } , a _ { t } ) + \gamma E _ { a _ { t + 1 } \sim \pi } [ Q ^ { \pi } ( s _ { t

原创 MDPI期刊-引用文献格式-调整记录

由于MDPI要求使用bibitem格式引用文献，所以无法直接引用bib。在官方模板中的Definitions中新建两个文件–main.tex, references.bib。references.bib即为medelay、zotero等导出的标准参考文献文件格式。main.tex写入如下内容后运行：\documentclass{article}\begin{document}\nocite{*}\bibliography{references}\bibliographystyle{mdpi}

原创 关于tensorboard无法读取v2文件的问题

使用 tensorboard --logdir "logs"不要使用tensorboard --logdir="logs"或tensorboard --logdir=="logs"

原创 常用快捷键梳理

文章目录常用快捷键大全windows快捷键Win系列Ctrl系列Shift系列Alt系列Word快捷键Ctrl系列Alt组合系列Edge浏览器Ctrl系列常用快捷键大全windows快捷键Win系列win+D ：返回桌面win+E ：打开我的电脑win+S ：打开搜索框win+方向键 ：程序分屏win+数字键 ：打开任务栏第*个程序win+I ：打开设置界面win+L ：快速锁屏win+M ：最小化所有窗口win+shift+M ：还原最小化窗口Ctrl系列Ctrl+X/C

翻译 使用matlab制作gif动图

目的：便于演示学术研究中仿真结果(以Fourier变换仿真图为例)工具：Matlab%% Define waveform propertiesf = 1; % Frequency (Hz)t = 0:.001:2; % Eval time (s)Y_Fourier = zeros(size(t)); % Preallocate %% Generate the framesfor k = 1:20; Y_Fourier = (4/pi)*sin(2*pi*(

原创 读取txt文件中的数据，使用python绘制学术论文中的图

'''项目:搜索第3篇文章图像作者:wn时间：4月27号22:35备注：此为第3篇文章图像产生，承系电一文之意。'''import numpy as npimport pandas as pdimport matplotlib.pyplot as pltresult = pd.read_table(r'F:\01_研\00_论文\06_强分布式动搜\01_代码/data.txt', \ sep='\s+')print(result.shap

原创 Python闭包示例

def test1(a = 0, b = 0): def test2(x, y): nonlocal a, b a += x b += y return a+b return test2if __name__=='__main__': tem = test1(2, 3) t1 = tem(2, 2) t2 = tem(3, 3) # t = tem(2, 2) print(t2)一般来说，t2应当是2+3+3+3，即11.但实际上输出是15.这就是闭包。为什么是15

原创 Jetson开发板配置pytorch环境指南

文章目录1. Python默认版本的更新2. torch安装1. Python默认版本的更新开发板默认Python版本为2.7，用以下指令进行更新：sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 1 #添加Python3可选项，优先级为12. torch安装先看一下官方教程：Nvidia Nx 官方安装torch步骤...

原创 Python课程学习笔记

文章目录Python学习的预备工作Python快速面面观玩转Python中的ListPython中的函数与函数式编程**认识函数****函数参数****名称空间与作用域解析(*Namespace and Scope Resolution*)**函数式编程闭包装饰器面向对象编程Pythonic OOP**从语言设计层面理解Python的数据模型****Pythonic OOP with Special Method and Attribute**迭代器协议异常处理上下文管理器：Context Manager*

原创 使用Matlab绘制动态图表时应注意的问题

在撰写学术论文时，需要观察敌方多种典型目标的运动情况。查阅Matlab官方文档后撰写了下述代码；有几点值得注意的地方：1.cla是用于清除图窗的，加上它可以观察实时动态点的变化，不加可以观察航迹；2.由于每次画点坐标区不同，所以每次画完点后要规定坐标区，否则图像会来回跳动；3.不同类型的目标，每次画完点后用hold on暂缓一下，在最后使用drawnow limitrate集中绘制一帧图像；figure(1)clascatter(tar_class1_pos_x, tar_class1_pos

原创 Ubuntu20修改屏幕亮度

查看连接的显示器xrandr -q | grep " connected"调节相应显示器的亮度xrandr --output DP-0 --brightness 0.8https://blog.csdn.net/weixin_43238031/article/details/111312722?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-6.control&dist_r

原创 matplotlib学术绘图常见问题

matplotlib学术绘图常见问题绘图字体：需中文宋体及英文Times New Roman将Times New Roman更换为simsun即可解决你图中中文字体不显示问题plt.rcParams['font.sans-serif'] = ['Times New Roman']plt.rcParams['axes.unicode_minus'] = False解决你图中坐标标题的字体大小、类型等问题plt.legend(prop={'family' : 'simsun', 'size'

原创 matlab与python组合应用基本代码

用matlab将数据存为txt格式 file = fopen('data.txt','a'); fprintf(file, '%12s %12s %12s %12s %12s %12s %12s %12s %12s %12s %12s %12s\r\n','仿真时长','集群规模','通信距离', '不确定性权重','目标概率权重','信息素权重','边界权重','偏航角权重','防相撞权重','意图交互次数','捕获目标数量','目标探测次数'); fclose(file);.

原创 2020-12-09

'''Project: 信息交互论文仿真图表Author: wnTime: 12.09.2020'''import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom matplotlib.font_manager import FontPropertiesplt.rcParams['font.sans-serif'] = ['Times New Roman']plt.rcParams['axes.unicode_minus'] = False

原创 latex使用日志

清华镜像最新tex live下载

原创 matplotlib绘制学术论文插图字体问题

在使用python绘制论文图像时，一般要将中文设置为宋体，英文设置为"Times New Roman"，解决方案如下：首先指定全局字体为Times New Roman.plt.rcParams['font.sans-serif'] = ['Times New Roman']plt.rcParams['axes.unicode_minus'] = False然后指定你要绘制的图例的字体与大小、坐标刻度的大小、坐标标签的字体与大小plt.legend(prop={'family' : 'si

原创 matlab绘图的一点小技巧

W_tem = [0.1:0.1:Lx];H_tem = [0.1:0.1:Ly];[X_tem,Y_tem] = meshgrid(W_tem, H_tem);Z_tar_tem = interp2(X,Y,Z_tar,X2,Y2);mesh(X_tem,Y_tem,Z_tar_tem)xlabel('x/km','FontName','Times New Roman','FontSize',14);ylabel('y/km','FontName','Times New Roman','Fon

原创 网关配置及开机自启动

0926杂记开机后要重新配置网关地址：ifconfig eth0 192.168.42.10 netmask 255.255.255.0

原创 NX 使用小记 pytorch环境配置

pytorch环境配置其实英伟达对arm架构开发板已经做了优化，直接到官网上下载pytorch轮子即可。这里要注意两点：查看一下自己的cuda版本：cat /usr/local/cuda/version.txt安装对应的torchvision；这里按装官网的步骤来就行了英伟达官网可以用下面官网的代码测试一下。import torchprint(torch.version)print('CUDA available: ’ + str(torch.cuda.is_availabl

原创 jetson nx开机刷机小记

1.首先从nvidia官网下载镜像2.将镜像烧录到nx的SD卡中如何烧录SD卡

原创 jetson NX 开发笔记

1.挂载128G硬盘在home下建立文件夹wn进入文件/etc/fstab，进行挂载可参考2.换源

原创 Windows下开机自启动目标检测程序

目标检测程序开机自启动win+R组合键–>输入shell:startup进入如下目录：C:\Users\**\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\Startup建立两个.bat批处理文件两个.bat批处理文件，内容如下 ：start01.batstart "1" start02.batpython E:\08_yolov5\yolov5\start_det.pystart02.batE:c

原创 槽格式

原创 python将图片转换成视频(直接粘帖运行)

粘帖复制时注意改变代码第4、9行的路径为你的图片文件夹、视频文件名.aviimport cv2import osimg_root = 'G:/01_test_image/image_/'#这里写你的文件夹路径，比如：/home/youname/data/img/,注意最后一个文件夹要有斜杠fps = 3 #保存视频的FPS，可以适当调整size=(1280,720) # 你的图片尺寸#可以用(*'DVIX')或(*'X264'),如果都不行先装ffmepg: sudo apt-get i

原创 基于深度学习的目标检测综述（未完）

基于深度学习的目标检测综述汇报人：wn时间： 2020年7月0.引言Challengegraph LRA[Global feature 主要是图像的特征和纹理]-->B[Visual-Bow]B-->C[Sift 2004]C-->D[Alexnet 2012]How to localizing objects with a deep network?方法一：Deep Neural Networks for object Detection(2013)slid

原创 可粘贴运行+python多线程测试+opencv采图

3个线程之间的协调同步这套代码比较简单，复制粘帖时注意改一下代码第33、61、62行的地址，分别改成你的存储文件夹、存储文件夹、转存文件夹代码功能：共有3 个线程，thread1打开摄像头采图并存储thread2 打酱油，和另外线程不存在竞争thread3将thread1存的图转存到另一个文件夹，转存完一张后再让thread1采图'''Project:多线程任务测试author:nntime:2020.06.24这套代码主要用于完成对多线程任务的测试，定义了三个线程：* 标志位si

原创 在tensorflow中自定义层

import tensorflow as tffrom tensorflow.keras import layersclass Linear(layers.Layer): def __init__(self,units=32): super(Linear,self).__init__() self.units=units def build(self,input_shape): ...

原创 叹为观止-FasterRCNN锚点（框）生成（tf.2x）

这是自己学习gitub上FasterRCNN 代码的一点理解,本人菜鸡，欢迎指教。这是源码地址百度网盘提取码：dntuimport tensorflow as tffrom detection.utils.misc import calc_img_shapes,calc_batch_padded_shapeclass AnchorGenerator: def __init__(se...

原创 关于tensorflow的一点学习心得

更新了tensorflow2.0后，有一些地方和之前不太一样，tf.Session()的用法将不会出现在tensorflow2.x中了。取而代之的是更接近python的语法体系。最近稍微学习了一下，做一点总结。首先，在tensorflow中，所有数据都是在以tensor 的形式在传递和计算的。但只要是tensor,就可以通过tensor.numpy()的方法转换成array.而在tensorf...

原创 解决tensorflow出现AttributeError和RuntimeError：The Session graph is empty.

重装系统后发现tensorflow安装完无法正常运行。执行如下测试代码后报错：import tensorflow as tfa=tf.constant(43)b=tf.constant(8)c=tf.multiply(a,b)sess=tf.Session()print(sess.run(c))报错如下：AttributeError: module 'tensorflow' h...