Nvidia jetson NX模块安装ROS操作系统流程

概要

安装顺序为：ROS、MAVROS
先将参考的主要文章放在这里：

1. PX4官网对ROS及MAVlink协议的描述
2. 安装MAVlink时，无法读入github服务器的解决方法
3. MAVROS的安装流程

ROS的安装

开发板系统：Ubuntu 1804 + Jetpack4.4 安装ROS Melodic
操作步骤：

1. 安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'   

2. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新

sudo apt-get update

4. 安装ros melodic和rosinstall等便利工具

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5. 解决依赖

sudo rosdep init

rosdep update

6. 环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7. 测试是否成功安装ros (有正常输出，即为安装成功。)

roscore

MAVROS的安装

预备工作

1. 创建工作空间
   这一块init的时候可能会报错，可忽略，原因是重复初始化导致的。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

2. 安装工具库

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

3. 初始化

wstool init ~/catkin_ws/src

安装步骤

1. 安装MAVlink (开一个新终端)
   此处一般会报错，参考文首给的第二个链接解决。

rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

2. 安装ROS稳定版

rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

3. 创建工作区 & 安装依赖（注意执行下列命令的路径是/catkin_ws）

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

5. 安装 GeographicLib 数据集：
   此处一般会报错，执行：sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs

./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

6. 构建源码
   此处若报错，执行： sudo apt-get install ros-melodic-navigation
   此处若因缺少Python的future库报错，执行：sudo apt-get install python-pip 以及 pip install future
   若因无法找到mavlink依赖包报错，执行：sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mavlink
   若因无法找到地理环境包报错，执行sudo apt-get install ros-melodic-geographic-*
   sudo apt-get install geographiclib-*
   sudo apt-get install libgeographic-*

catkin build

7. 确保从工作区中使用 setup. bash 或 setup. zsh。

#Needed or rosrun can't find nodes from this workspace.
source devel/setup.bash

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