ROS2系统与px4通信测试

参考文章：
No communication with ROS2 using MicroXRCEAgent with px4 board

ROS2官方安装及测试程序

概要

新安装的ROS2与PixHawk开发板进行通信。

操作步骤

1. 启动示例程序，在～/ws_sensor_combined/src路径下执行：

cd ~/ws_sensor_combined/
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/local_setup.bash

ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py

2. 在根目录下执行（注意事先通过QGC将Px4的参数进行调整）：

sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/ttyUSB0 -b 921600

Px4的参数调整

调试时备用指令

ros2 topic list:用于列出所有Ros2话题