第一步:
实现屏幕坐标到三维世界空间坐标的转化,利用函数 gluUnProject直接可以得到屏幕坐标相应的三维空间坐标。
- gluUnProject((GLdouble)xpos,(GLdouble)ypos,1.0,mvmatrix,projmatrix,viewport,&wx,&wy,&wz);
- //xpos,ypos 是以屏幕左下角为原点的屏幕坐标.
- //1.0代表返回zbuffer为1.0处(远剪切面交点)的世界坐标
- //mvmatrix 为视矩阵,通过GetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX,mvmatrix)得到
- //projmatrix为投影矩阵,通过glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX,projmatrix)得到
- //viewport为视口,通过glGetIntegerv(GL_VIEWPORT,viewport)得到
- //wx、wy、wz 就是我们要得到的世界坐标,得到这样两个世界坐标,射线就确定了
- //或者也可以用原点(视点)来代替其中一个点,因为这条射线是从视点出发的。
第二步:
用射线和要检测的三角形求交点,用到的原理和公式如下。
原理一:三角形内的任意一点都可以用变量u、v和其三个顶点坐标来确定
- vPoint = V1 + u*(V2-V1) + v*(V3-V1) ;
- //0
- //V1,V2,V3为三角形的三个顶点,是已知量
原理二:射线上的任意一点可以用射线的方向向量(格式化后的)乘以其模(该向量长度)来表示
- vPoint =originPoint+dir * len;
射线和三角形相交则必定同时满足上面的两个条件所以有:
- (-Dir)*len+ (V2-V1)*u + (V3-V1)*v = originPoint-V1;
相当方程组: (len ,v ,u 为变量,其它为常量)
这是一个线性方程组,根据克拉姆法则,[-Dir,V2-V1,V3-V1]不为零。
所以满足条件:00, ,0[-Dir,V2-V1,V3-V1]写成矩阵形式为:
伪码实现为:
- // 三角形两个边的向量
- VECTOR3 edge1 = v1 - v0;
- VCTOR3 edge2 = v2 - v0;
- VCTOR3 pvec;
- VEC3Cross( &pvec, &dir, &edge2 ); // 差积
- FLOAT det = VEC3Dot( &edge1, &pvec );// 点积
- // det其含义为[-Dir,V2-V1,V3-V1]矩阵展开
- VECTOR3 tvec;
- if( det > 0 )
- {
- tvec = orig - v0; // 从正面穿越三角形,三角形和视点相对的面为正面
- }
- else
- {
- tvec = v0 - orig; // 反面穿越三角形穿越三角形
- det = -det;
- }
- if( det < 0.0001f ) return FALSE;
- // 求u的值,求线性方程组的解展开后等同于求点积展开
- *u = VEC3Dot( &tvec, &pvec );
- if( *u < 0.0f || *u > det ) return FALSE;
- // 求v的值
- VECTOR3 qvec;
- VEC3Cross( &qvec, &tvec, &edge1 );
- *v = VEC3Dot( &dir, &qvec );
- if( *v < 0.0f || *u + *v > det ) return FALSE;
- // 计算t,并把t,u,v放缩为合法值
- *t = D3DXVec3Dot( &edge2, &qvec );
- // 前面的t,v,u在计算时多乘了一个系数det
- FLOAT fInvDet = 1.0f / det;
- *t *= fInvDet;
- *u *= fInvDet;
- *v *= fInvDet;
这个算法是微软给出的,从几何角度分析其含义十分难懂,真正的方法是根据线性方程租求解,巧的是文中的方法恰好和线性方程组整理出来的东西相符合,这大概就是几何和代数相通的原理。
- bool IntersectTriangle()
- {
- GLfloat edge1[3];
- GLfloat edge2[3];
- edge1[0]=V1[0]-V0[0];
- edge1[1]=V1[1]-V0[1];
- edge1[2]=V1[2]-V0[2];
- edge2[0]=V2[0]-V0[0];
- edge2[1]=V2[1]-V0[1];
- edge2[2]=V2[2]-V0[2];
- GLfloat dir[3];
- dir[0]=g_farxyz[0]-g_nearxyz[0];
- dir[1]=g_farxyz[1]-g_nearxyz[1];
- dir[2]=g_farxyz[2]-g_nearxyz[2];
- GLfloat w = (GLfloat)sqrt((double)pow(dir[0],2.0)+(double)pow(dir[1],2.0)+(double)pow(dir[2],2.0));
- dir[0] /= w;
- dir[1] /= w;
- dir[2] /= w;
- GLfloat pvec[3];
- pvec[0]= dir[1]*edge2[2] - dir[2]*edge2[1];
- pvec[1]= dir[2]*edge2[0] - dir[0]*edge2[2];
- pvec[2]= dir[0]*edge2[1] - dir[1]*edge2[0];
- GLfloat det ;
- det = edge1[0]*pvec[0]+edge1[1]*pvec[1]+edge1[2]*pvec[2];
- GLfloat tvec[3];
- if( det > 0 )
- {
- tvec[0] = g_nearxyz[0] - V0[0];
- tvec[1] = g_nearxyz[1] - V0[1];
- tvec[2] = g_nearxyz[2] - V0[2];
- }
- else
- {
- tvec[0] = V0[0] - g_nearxyz[0];
- tvec[1] = V0[1] - g_nearxyz[1];
- tvec[2] = V0[2] - g_nearxyz[2];
- det = -det ;
- }
- if( det < 0.0001f ) return false;
- GLfloat u ;
- u = tvec[0]*pvec[0]+ tvec[1]*pvec[1]+ tvec[2]*pvec[2];
- if( u < 0.0f || u > det ) return false;
- GLfloat qvec[3];
- qvec[0]= tvec[1]*edge1[2] - tvec[2]*edge1[1];
- qvec[1]= tvec[2]*edge1[0] - tvec[0]*edge1[2];
- qvec[2]= tvec[0]*edge1[1] - tvec[1]*edge1[0];
- GLfloat v;
- v = dir[0]*qvec[0]+dir[1]*qvec[1]+dir[2]*qvec[2];
- if( v < 0.0f || u + v > det ) return false;
- GLfloat t = edge2[0]*qvec[0]+edge2[1]*qvec[1]+edge2[2]*qvec[2];
- GLfloat fInvDet = 1.0f / det;
- t *= fInvDet;
- u *= fInvDet;
- v *= fInvDet;
- return true;
- }
- void pick(GLfloat xpos,GLfloat ypos)
- {
- xpos,ypos;
- GLint viewport[4];
- GLdouble mvmatrix[16],projmatrix[16];
- GLint realy;
- GLdouble wx,wy,wz;
- glGetIntegerv(GL_VIEWPORT,viewport);
- glGetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX,mvmatrix);
- glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX,projmatrix);
- realy = viewport[3]-(GLint)ypos -1;// 左下角为坐标原点
- gluUnProject((GLdouble)xpos,(GLdouble)realy,0.0,mvmatrix,projmatrix,viewport,&wx,&wy,&wz);
- g_nearxyz[0] = (GLfloat)wx;
- g_nearxyz[1] = (GLfloat)wy;
- g_nearxyz[2] = (GLfloat)wz;
- gluUnProject((GLdouble)xpos,(GLdouble)realy,1.0,mvmatrix,projmatrix,viewport,&wx,&wy,&wz);
- g_farxyz[0] = (GLfloat)wx;
- g_farxyz[1] = (GLfloat)wy;
- g_farxyz[2] = (GLfloat)wz;
- g_color = 0.0;
- if(IntersectTriangle()) g_color=1.0;
- }
- GLfloat V0[3]={1.0,0.0,-1.0 };
- GLfloat V1[3]={0.0,1.0,-1.0 };
- GLfloat V2[3]={0.0,0.0,-2.0 };
- Void DrawGLScene(GLvoid)
- {
- glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
- glBegin(GL_TRIANGLES);
- glColor3f(g_color,0.0,1.0);
- glVertex3fv(V0);// 如果加了glTranslatef之类的变换函数,射线应该反向变化
- glVertex3fv(V1);
- glVertex3fv(V2);
- glEnd();
- SwapBuffers(hDC);
- }