学习日志1

这几天最初准备给linux系统的显卡驱动由初始的X server更换为英伟达驱动。

在终端查看推荐(recommend)的驱动为英伟达510,但是由于源的问题510驱动不能下载，于是更新470驱动。更新完之后电脑屏幕由于不适配黑屏。

解决：借用了同学的外接显示器，在外接显示器上有画面显示，但由于分辨率不匹配，看不见图标与登录界面内容，只能依靠键盘与终端操作，把显示器的分辨率调整好，之后再添加了新的源sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update

之后即可以下载英伟达510驱动，即安装成功

之后准备思考建立vins与gazebo的联系，发现gazebo的方向控制XTDrone中有和vins的仿真。

一开始装vins-fusion包装重复了，导致caktin-make之后gazebo不能用，之后找到了问题原因。删除了多余的包，再编译即可应用。

rviz与gazebo是实时的，控制四旋翼无人机运动（XTDrone控制的为各方位加速度），在gazebo中即可观察无人机在此场景下的运动方向与位置，而在rviz中也可看到无人机的运动路径，并且在track-image中也有无人机摄像头所观察的环境。由于手机录制的视频太大，遂不予上传。