aerial_mapper的实现与问题_aerial mapper-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/therealSXC/article/details/131159508

这次要实现ETH的开源项目aerial_mapper，因为这篇论文看起来效果比较出色，论文为“Mapping on the Fly: Real-time 3D Dense Reconstruction, Digital Surface Map and Incremental Orthomosaic Generation for Unmanned Aerial Vehicles”，开源地址为https://github.com/ethz-asl/aerial_mapper

首先是进行安装编译配置，理论上来说按照一下流程依次进行即可（当然第一步肯定是安装ROS，这里就不做介绍了网上可以找的教程，我安装的是ubuntu18.04对应的是ROS melodic，直接从安装配置aerial_mapper开始）


###GDAL dependency (used to export orthomosaic as geotiff format):

sudo apt-get update
sudo apt-get install libgdal-dev

###Curl dependency for Google Maps Api (used for visualization):

sudo apt-get update
sudo apt-get install libcurlpp-dev
sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev

###e.g. for Ubuntu 18.04, ROS melodic

mkdir -p ~/catkin_ws_aerial_mapper/src
cd catkin_ws_aerial_mapper
catkin init
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --extend /opt/ros/melodic # Replace indigo by your ROS version
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release # Release/Debug
cd src
wstool init
git clone git@github.com:ethz-asl/aerial_mapper.git 
# alternatively（推荐）: git clone https://github.com/ethz-asl/aerial_mapper.git

wstool merge aerial_mapper/install/dependencies_ssh.rosinstall
wstool update -j8
sed -i 's/WITH_QT=OFF/WITH_QT=ON/g' opencv3_catkin/CMakeLists.txt

###编译

catkin build aerial_mapper

以上就是安装配置的步骤。

下面讲一下我在安装编译过程中遇到的各种问题。

问题一：git@github.com: Permission denied (publickey). fatal: 无法读取远程仓库。

如果要用到git@github.com时候，可以利用git clone代替，如果不方便代替，一定要用git@github.com的话，我是这样解决的

(1)生成密钥，输入以下命令，一路回车即可，会生成ssh key。保存在.ssh目录下。

ssh-keygen -t rsa -C "xxxx@qq.com"

(2)打开刚刚生成的id_rsa.pub，将里面的内容复制，进入github，在settings下，SSH and GPG keys下new SSH key，title随便取一个名字，然后将id_rsa.pub里的内容复制到Key中，完成后Add SSH Key。

在这里插入图片描述

(3)输入以下的命令，测试一下

ssh -T git@github.com

问题解决

问题二：在编译时出现compilation terminated.

我最后发现原因应该是我用的虚拟机进行的安装编译，内存不足（虚拟机我给了8G，没想到还能内存不足）

于是只能换成双系统的ubuntu，我的笔记本是16G内存，这个问题得到了解决。

问题三：

Errors << aslam_cv_common:cmake /home/Projects/extrinsics_calibration/logs/aslam_cv_common/build.cmake.014.log
CMake Error at /home/Projects/extrinsics_calibration/devel/share/catkin_simple/cmake/catkin_simple-extras.cmake:38 (find_package):
By not providing "Findprotobuf_catkin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this
project has asked CMake to find a package configuration file provided by
"protobuf_catkin", but CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "protobuf_catkin"
with any of the following names:

protobuf_catkinConfig.cmake
protobuf_catkin-config.cmake

解决方法：

cd ~/catkin_ws_aerial_mapper/src
git clone https://github.com/ethz-asl/protobuf_catkin.git
catkin build protobuf_catkin

运行例程

###You can find demo launch files under

cd aerial_mapper_demos/launch/

###To launch the node, type e.g.:

roslaunch aerial_mapper_demos 0-synthetic-cadastre-dense-pcl.launch
###还有其他launch文件可以运行

问题四：运行时github作者并未写明具体前提步骤，需要自己略微摸索

首先，需要下载dataests文件，原作者给的链接好像有点问题，我最后发现直接利用这个链接进行下载http://timohinzmann.com/datasets/fsr/cadastre_gray.tar.gz

第二步，把下载的文件解压到ubuntu的计算机中的tmp中的simulation文件，simulation文件需要自己新建

若不进行以上步骤运行例程时会出现问题process has died等error，如下图