＜Halcon＞ 二维变换中的两种图像坐标系

Halcon 二维变换中的两种图像坐标系

像素是离散的，为了解决它们，我们有一个仅使用整数值的坐标系，即像素坐标系。但是为了获得超出像素网格的更高精度，我们需要浮点坐标，这导致亚像素精确坐标系。在 HALCON 中，我们有三种不同的亚像素坐标系实现：

• 像素中心坐标 （Pixel Centered Coordinates），HALCON 标准子像素坐标系
• 边中心坐标 （Edge Centered Coordinates）
• 极坐标 （Polar Coordinates）

Halcon标准坐标系

• 像素精确坐标系
  像素坐标系将图像视为离散元素的网格，即像素，我们将原点放在左上角像素的中间(0,0)；
  图像大小： $height\times width=m\times n$；
  行坐标值从0到$m-1$，列坐标值从0到$n-1$，如下图(1)所示；
• 亚像素精确坐标系：以像素为中心
  该坐标系的原点也位于左上角图像像素的中心(0,0)，图像的左上角坐标(-0.5,-0.5)，如下图(2)所示；
  
  适用算子：
• affine_trans_point_2d

HALCON 非标准笛卡尔坐标系

如果我们将图像围绕其原点旋转 (90 度)，我们希望这两个图像具有接触边缘但不相互重叠。此外，缩放图像预计不会导致负图像坐标。为此，原点必须设置在图像角落。

• 亚像素精确坐标系：边缘居中
  对于这个坐标系，我们在图像的左上角设置原点。因此，左上角像素的中心具有坐标(0.5,0.5)；如下图所示；
  
  适用算子：
• affine_trans_contour_xld
• affine_trans_image
• affine_trans_image_size
• affine_trans_pixel
• affine_trans_polygon_xld
• affine_trans_region
• projective_trans_contour_xld
• projective_trans_image
• projective_trans_image_size
• projective_trans_pixel
• projective_trans_region

在HALCON中，还有一种情况是，一个操作符期望它的输入在不同的坐标系中。一方面，对象被期望在它通常的坐标，标准坐标中。另一方面，对于变换矩阵HomMat2D，算子期望边中心坐标具有上述变换的优势。
该操作符将对象的坐标从HALCON标准坐标系(原点位于左上角像素的中心)转换为边缘中心坐标系(原点位于左上角像素的左上角)。用HomMat2D进行转换后，将结果转换回标准坐标系。
以下代码进行转换：

    hom_mat2d_translate(HomMat2D, 0.5, 0.5, HomMat2DTmp)
    hom_mat2d_translate_local(HomMat2DTmp, -0.5, -0.5, HomMat2DAdapted)

验证

代码

dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 100, 100, 'black', WindowHandle)
gen_circle (Circle, 50, 50, 50)
*region to image
region_to_bin (Circle, BinImage, 255, 0, 512, 512)
area_center (Circle, Area, Row, Column)

***********
*旋转矩阵
vector_angle_to_rigid (Row, Column, 0, Row, Column, rad(90), HomMat2D)
*旋转得到未经坐标变换的区域，图1
affine_trans_region (Circle, RegionAffineTrans, HomMat2D, 'constant')

***********
*坐标变换   
hom_mat2d_translate (HomMat2D, 0.5, 0.5, HomMat2DTranslate)
hom_mat2d_translate_local (HomMat2DTranslate, -0.5, -0.5, HomMat2DTranslate1)
*旋转得到经坐标变换的区域，图2
affine_trans_region (Circle, RegionAffineTrans1, HomMat2DTranslate1, 'constant')

图1 未经坐标转换
旋转后区域位置会偏移；

图2 经过坐标转换
旋转后的区域是重合的；