ROS
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李太白lx
公众号: 从零开始搭SLAM
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tf2常用数据类型与常用函数汇总
本篇文章将对tf2的一些常用函数及类进行记录,以方便以后使用.tf2的wiki教程为 http://wiki.ros.org/tf2/Tutorialstf2的源码地址为 https://github.com/ros/geometry2geometry2包里有几个文件夹,分别为 tf2 | tf2_bullet | tf2_eigen | tf2_geometry_msgs | tf2_kdl | tf2_msgs | tf2_py | tf2_ros | tf2_sensor_msgs | tf2_原创 2020-12-17 15:17:58 · 6200 阅读 · 2 评论 -
tf之 MessageFilter 与 tf::MessageFilter理解与应用
Table of Contents1MessageFilter1.1 主要用法之——消息的订阅与回调1.2主要用法之——时间同步1.3主要用法之——时间顺序的回调2 tf::MessageFilter2.1 示例AMCL2.2 wiki教程3 tf2_ros::MessageFilter3.1 wiki教程4 tf2_ros之使用tf进行坐标变换4...原创 2020-01-02 15:50:02 · 4296 阅读 · 1 评论 -
hokuyo_node代码分析
前一篇文章《sensor_msgs/LaserScan Message》说道hokuyo_node包发布的数据有inf和nan这两种数据,由于李太白同学需要用这些距离数据进行相关研究,但是不知道inf和nan这两种数据是在什么情况下得出来的,百度了下发现没有hokuyo_node包的代码分析,只有怎么应用这个包。好吧,看来又到了写博客的时间了。既然没有,自己写个吧。1 hokuyo原创 2017-11-27 17:01:13 · 1764 阅读 · 0 评论 -
sensor_msgs/LaserScan Message
sensor_msgs/LaserScan MessageFile: sensor_msgs/LaserScan.msgRaw Message Definition#Singlescanfromaplanarlaserrange-finder##Ifyouhaveanotherrangingdevicewithdifferentbehavior原创 2017-10-16 11:17:46 · 3303 阅读 · 0 评论 -
perception_pcl理解 --- pcl_conversions 与 pcl_ros
本篇文章记录了下 pcl_conversions 包中 include/pcl_conversions/pcl_conversions.h 文件里常用的一下数据类型转换的函数。其wiki上的链接为:http://wiki.ros.org/pcl_conversions?distro=noetic将其下载下来,看代码,发现,这个文件里有3个命名空间,分别是 pcl_conversions, pcl, 与ros。其中常用的数据类型转换的函数在前两个命名空间中。1 PCL的时间戳 与 ros的时间戳 间的原创 2020-12-07 13:37:47 · 6100 阅读 · 0 评论 -
Rviz教程系列第一章之Markers
与其他显示不同的是,标记显示让你可视化rviz中的数据,而不需要rviz知道解释数据的任何事情。 相反,原始对象通过visualization_msgs / Marker消息发送到显示器,让您显示诸如箭头,框,球体和线条之类的东西。原创 2017-11-29 15:47:58 · 9447 阅读 · 1 评论 -
sensor_msgs/NavSatFix Message
1 sensor_msgs/NavSatStatus Message# Navigation Satellite fix status for any Global Navigation Satellite System# Whether to output an augmented fix is determined by both the fix# type and the last time differential corrections were received. A# f.原创 2020-11-03 09:57:57 · 6479 阅读 · 0 评论 -
ros的插件库 pluginlib 的简介
1.1 Getting readyFirst, install pre-madepluginlib_tutorialspkg by doing the following where %ROS_DISTRO% can be {fuerte,groovy,hydro,indigo,jade} etc.:$ apt-get install ros-%ROS_DISTRO%-com...翻译 2020-04-20 16:49:31 · 705 阅读 · 0 评论 -
ROS 2 探索总结 —— Dashing 版本体验
ROS 2 的探索体验,体验时间从本周一到本周五,本人是在windows下安装的Dashing 版本。只有截图,勿怪。有些内容还没有弄懂,有错请指出,谢谢。感受:代码支持C++11了,代码量可以更为简洁。windows版本安装太...原创 2020-03-27 17:39:23 · 992 阅读 · 0 评论 -
ros下各个包中的map的格式
1 map_server1.1 加载地图// 有三种模式/** Map mode * Default: TRINARY - * value >= occ_th - Occupied (100) * value <= free_th - Free (0) * otherwise - Unknown * SCALE - * ...原创 2019-10-28 16:13:19 · 2367 阅读 · 0 评论 -
松灵机器人Scout代码分析 --- scout_ros
公司采购了一款室外的四轮差速底盘,正在看通讯的代码。代码的github:https://github.com/westonrobot/scout_rosscout_base_node.cpp1. 调用 ScoutBase.h 的 connetc() : 设置通讯方式(serial or can )并 进行连接2. scout_base/src/scout_messenger...原创 2019-10-16 16:07:16 · 3952 阅读 · 7 评论 -
使用move_base做4个点循环跑的导航
突然间接到个任务,要用ROS做一个循环跑的导航小车。这有点难住我了,以前用move_base跑导航的时候只是给一个目标点然后等它走过去,但是怎么才能循环的跑起来呢?第一反应百度一下, 好吧,貌似网上没有用move_base跑循环的。。。那就自己写一个吧。以前记得《ros by example 1》里有个用move_base跑4个目标点的程序,先去看了下源码,发现它仅仅是把目标点发送出去,...原创 2019-01-23 21:35:02 · 15847 阅读 · 21 评论 -
sensor_msgs/PointCloud2 Message
sensor_msgs/PointCloud2 MessageFile:sensor_msgs/PointCloud2.msgRaw Message Definition#ThismessageholdsacollectionofN-dimensionalpoints,whichmay#containadditionalinformationsuchas...原创 2018-01-16 17:02:47 · 15624 阅读 · 2 评论 -
tf之static_transform_publisher
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_msPublish a static coordinate transform to tf using an x/y/z offset in meters and yaw/pitch/roll in radians. (yaw原创 2017-12-27 11:30:39 · 34843 阅读 · 9 评论 -
ROS多个工作空间
Overlaying with catkin workspaces工作空间覆盖1 多个ROS工作空间$ echo $ROS_PACKAGE_PATH:显示当前ROS的环境变量笔者现在有两个工作空间,一个是catkin_ws,还有一个是用roboware-studio调试文件的工作空间roboware_ws。当这两个工作空间存在相同的包laser_filter原创 2017-11-24 13:46:13 · 8857 阅读 · 2 评论