嵌入式系统任务优先级安排原则

任务优先级按照任务类型进行安排，遵循以下规则：

1、中断关联性：与中断服务程序（ISR）相关的任务应该安排尽可能高的优先级，这样有利于处理异步时间提高系统的实时性，如果优先级设置的较低，则可能发生由于cpu一直被高优先级的任务霸占，导致在第二次发生中断时还没来的及处理上一次中断发生的事件！导致信号的丢失！

2、紧迫性：紧迫任务要求在规定的时间内完成，有很强的时间关联性，对时间要求较严，在安排紧迫任务的优先级的时候要按照紧迫程度将任务进行划分，越紧迫的任务优先级越高，一般来说，紧迫任务与ISR关联。

3、关键性：任务越关键，优先级越高，道理很简单，如果关键任务安排较低的优先级将不能获得更多的执行机会，导致关键人物得不到执行！关键性就荡然无存！

4、频繁性：越频繁的任务（周期越短）优先级应该设置的越高，以便及时得到执行。

5、快捷性：前面的条件相同相近时，越是快捷的任务优先级越高，这样避免后面的就绪任务延时短。

6、传递性：信息传递的上游任务优先级高于下游任务的优先级。如：信息采集任务的优先级要高于信息处理的优先级

举例说明优先级安排的：

在一个实际项目价值中，模拟信号采集任务，串口接收任务，串口发送任务，键盘监听任务，显示任务。

下面我们分析一下：模拟信号采集任务、串口发送任务、串口接收任务与ISR有关，其中串口接收任务是关键任务也是紧迫任务，对实时性要求最高，而模拟信号采集任务是紧迫任务而不是关键任务，因为即使丢失一次模拟信号的次采集还不至于造成严重的后果。串口任务cpu是主动方，优先级安排低点也可以，只要将数据发送出去就可以。键盘监听任务和显示任务对实时性要求较低。数据处理任务视计算量而定，如果计算量较小可以安排在键盘监听之前，因为它比较便捷。反之安排其后。

这样我们可以这样设定：

任务：                           优先级：

串口接收任务                 4

模拟信号采集任务          6

串口发送任务                 8

数据处理任务                10

按键监听任务                12

显示任务                       14 

这样可以 #define OS_LOWEST_PRIO  18

优先级安排比较宽松的好处就是方便后续升级，添加任务不需要修改其他部分