FreeRTOS任务优先级设计原则

1、IRQ任务：是指通过中断服务程序进行触发的任务。此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。

2、高优先级后台任务：比如按键检测、触摸检测、USB消息处理、串口消息处理等可以归于这一类。

3、低优先级时间片调度任务：比如emwin界面显示、LED数码管显示等不需要实时执行的都可以归为这一类。

      这类任务不需要高实时性。

4、空闲任务。

特别注意：

      1、IRQ任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或延时等函数）。只有这样，高优先级

任务才会释放CPU的使用权，从而低优先级任务才有机会得到运行。

      2、FreeRTOS中处于运行态的任务永远是当前能够运行的最高优先级任务。

      3、FreeRTOS的中断优先级和任务优先级，这两者之间没有任何关系。