51单片机
蓝牙小车的安卓
软件
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简单寻迹程序：接法
关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V
分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。
注意：
本例程使用315无线
遥控控制小车
1.315无线
遥控同按键开关原理一摸一样
2.315无线
遥控连线需要按照程序要求
D0 - P1.7
D1 - P1.6
D2 - P1.5
D3 - P1.4
VT - P1.3
3.如果小车转动方向不一直，请查看小车连线是否正常。
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#include<AT89x51.H>
#define Left_moto_pwm P1_0 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
#define Right_moto_pwm P1_1 //接驱动模块ENB
#define Left_1_led P2_0 //四路寻迹模块接口第一路
#define Left_2_led P2_1 //四路寻迹模块接口第二路
#define Right_1_led P2_2 //四路寻迹模块接口第
三路
#define Right_2_led P2_3 //四路寻迹模块接口第四路
#define Left_moto_Stop {P3_3=1,P3_4=1;} //P3_4 P3_5 接IN1 IN2 当 P3_4=1,P3_5=1; 时左电机停转
#define Right_moto_Stop {P3_5=1,P3_6=1;} //P3_5 P3_6 接IN1 IN2 当 P3_5=1,P3_6=0; 时右电机停转
#define Left_moto_go {P3_3=0,P3_4=1;} //P3_3 P3_4 接IN1 IN2 当 P3_3=0,P3_4=1; 时左电机前进
#define Left_moto_back {P3_3=1,P3_4=0;} //P3_3 P3_4 接IN1 IN2 当 P3_3=1,P3_4=0; 时左电机后退
#define Right_moto_go {P3_5=0,P3_6=1;} //P3_5 P3_6 接IN1 IN2 当 P3_5=0,P3_6=1; 时右电机前转
#define Right_moto_back {P3_5=1,P3_6=0;} //P3_5 P3_6 接IN1 IN2 当 P3_5=1,P3_6=0; 时右电机后退
#define beep P3_7
/************************************************************************/
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar a;
uchar sendbuf[10]={0};
uchar revdbuf[10]={0};
#define LED_OPEN P2_3
uchar state = 0;
uchar flag = 0;
#define UP 1
#define DOWN 2
#define LEFT 3
#define RIGHT 4
#define STOP 5
void ser() interrupt 4
{
// uint j;
revdbuf[0]=SBUF; //收取数据
// beep = 0;
switch(revdbuf[0])
{
case 0x1f:
state = UP;
break;
case 0x2f:
state = DOWN;
break;
case 0x3f:
state = LEFT;
break;
case 0x4f:
state = RIGHT;
break;
case 0xa0:
case 0xb0:
case 0xc0:
case 0xd0:
state = STOP;
}
flag = 1;
RI=0;
}
void SendDataUart(uchar *buf,uchar buflen)
{
uchar i;
a=0;
for (i=0;i<buflen;i++)
{
ES=0; //进入发送数据时先关闭串行中断
SBUF=buf[i]; //将数据原样发回
while(!TI); //等待数据发完
TI=0;
ES=1; //退出进再开串行中断
}
}
void init()
{
TMOD=0X20; //设置定时器1为方式2
TH1=0xfd ;
TL1=0xfd ; //装初值
TR1=1; //启动定时器1
REN=1; // 使能接收
SM0=0;
SM1=1; //设置串口为工作方式1
EA=1; // 打开总中断开关
ES=1; // 打开串口中断开关
}
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机往前走
Right_moto_Stop ; //右电机往前走
}
void main()
{
init();
Left_moto_pwm = 1;
Right_moto_pwm = 1;
beep = 1;
state = STOP;
stoprun();
flag = 0;
while(1)
{
if(flag == 1)
{
beep = 0;
delay(30);
beep = 1;
flag = 0;
}
switch(state)
{
case UP:
{
sendbuf[0]=0x1f;
sendbuf[1]=0x00;
run();
}
break; // 发送的是A 前进指令
case DOWN:
{
sendbuf[0]=0x2f;
sendbuf[1]=0x00;
backrun();
}
break; // 发送的是B 右转指令
case LEFT:
{
sendbuf[0]=0x3f;
sendbuf[1]=0x00;
leftrun();
}
break; // 发送的是C 左转指令
case RIGHT:
{
sendbuf[0]=0x4f;
sendbuf[1]=0x00;
rightrun();
}
break;
case STOP:
{
sendbuf[0]=0x00;
sendbuf[1]=0x00;
stoprun();
}
break;
//P2口是我的电机驱动的控制端
default: break;
}
}
}
本文介绍如何使用手机通过蓝牙DIY一个智能小车遥控器，利用Roll和Pitch数据控制小车，程序每300ms执行一次发送指令，并提供了错误处理。完成所有步骤后，下载生成的.apk安装到手机即可使用。
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