摄像机线性模型

一、原理

       透视投影是最常用的成像模型，可以用针孔成像模型近似表示。其特点是所有来自场景的光线均通过一个投影中心，它对应于透镜的中心。经过投影中心且垂直于图像平面的直线称为投影轴或光轴，如图4.3所示。其中x1y1z1是固定在摄像机上的直角坐标系，遵循右手法则，其原点位于投影中心，z1轴与投影重合并指向场景，Xc轴和Yc轴与图像平面的坐标轴x1和y1平行，XcYc平面与图像平面的距离为oo1摄像机的焦距f。在实际摄像机中，图像平面位于投影中心后距离为f的位置，其投影图像是倒立的，为了避免图像倒立，假定有一个虚拟成像x 'y 'z'平面位于投影中心的前面，点P(xc,yc,zc)在图像平面上的投影位置(x ,y)可以通过计算点P(xc,yc,zc)的视线与虚拟成像平面的交点得到。

                

       摄像机坐标系与成像平面坐标系之间的关系为：

                                                      

       其中，(x ,y)为P点在成像平面坐标系下的坐标，P(xc, yc, zc)为空间点P在摄像机坐标系下的坐标。用齐次坐标与矩阵来表示：

                                      

        将(4.1)与(4.2)代入上式，得到图像坐标系和世界坐标系之间的关系：

                      

                                  

       其中au = f/dx，av = f/dy，s= s'f，[R t]完全由摄像机相对于世界坐标系的方位决定，称为摄像机外部参数矩阵，它由旋转矩阵和平移向量组成；K只与摄像机内部结构有关，称为摄像机内参数矩阵，其中(u0,v0)为主点坐标，au,av分别为图像u轴和v轴上的尺度因子，s是描述两图像坐标轴倾斜程度的参数；P为3 ×4矩阵，称为投影矩阵，即从世界坐标系到图像坐标系的转换矩阵。可见，如果已知摄像机的内外参数，就已知投影矩阵P，对任何空间点，如果已知其三维坐标(xw,yw,zw)就可以求出其图像坐标点的位置(u ,v)。但是，如果知道空间某点的图像点的坐标(u ,v)，即使已知投影矩阵，其空间坐标也不是唯一确定的它对应的是空间的一条直线。即单目摄像头只能测平面信息，不能获取深度信息。