目标检测技术学习

最近公司做一个目标检测相关的项目，对目标检测以及相关的深度学习知识有一些了解。这里整理一下。

一、目标检测定义

什么是目标检测？最近还碰到一个朋友做的项目，是无人机目标检测的，很有意思（据说还是军事用途），主要是协助雷达能快速的识别出无人机，无人机在可见视野中其实是比较小的，而且数据源是多桢实时信号，要很快的准确的识别出来，实际上有一定难度的。我问了对方，对方使用的方案是YoLoV8，硬件有用到RK的芯片，也有GPU的NVIDA的芯片。

然后公司接了一个工业相机的目标识别项目，涉及到二维码检测的，需要部署到FPGA上，但是，一切还是从应用层的AI模型开始。所以，详细了解了一些知识。具体我们还是从头说起：

1.1：需要解决的问题

就如下图，目标检测一般解决几个问题：图像分类（需要检测哪些图像），目标定位（图像在哪里？），目标检测（确认是什么？）

1.2：涉及的众多应用

目标检测的项目还是挺多的，罗列一些我了解到的项目：

1：输油管道防挖机的检测，如果有挖掘机靠近，会报警/警示  。（这是一个真实的项目，好像还是针对俄罗斯到中国的输油管道的工程）。

2：智能牧场检测是否有牛靠近，如果靠近到一定位置，喷水为牛降温。这也是真实项目，我一个同学正在做的项目，他们提供完整解决方案和产品定制。

3：物流货品智能录入，传送带上的货品检测二维码，识别后入库。这是工业相机的应用，我司正在做的。

4：仓库流水审计。银行需要监管仓库货物检测，明确仓库内的价值。

5：无人售货（货柜检测），新零售。

6：仓库盘点（立体仓库），可以无人盘点。摄像头移动拍摄。识别标签和内容。

7：安全防护检测，安全检测（有没有合规操作）（发短信通知）。

8：内容审核（暴恐）

9：车流统计。驶入，驶出，当前画面的车辆统计。

10：无人车场景

应该还有很大，大类都属于机器视觉领域。

二、目标检测的评估

目标检测如何评估质量，有一些重要的指标，特别是 mAP，很多人并没有搞得很清楚，这里重点说明一下：

2.1: 先了解什么是 IＯＵ

IoU：实际上就是交并比，目标就是IoU最好接近于1。

如果 IoU接近 1，是最好的效果。如果只是为了把物品框住，可以把框框搞得很大，但仍然不会是很好的数据（因为交并集的值不高）。如果是0，那就是完全没有预测正确。

2.2：相关指标

        另外一些重要的衡量指标：首先确定IoU的阀值，比如：我们认为大于0.9是正确。基于这个0.9 我们再来谈下面的指标。

TP：预测正确的物品数（True positive）

        预测是狗，确实是狗。

TN：True negative

        预测是狗，其实不是。

        这个值很奇怪，一般是不用的。意思是固定位置不是目标，我们确实也没把它当成目标，这个不是很好理解，也没啥用处。

FP：错误测试的数量（False positive）

        预测是狗，但实际上并不是狗。

FN：被漏检测的物品数量（False negative）

        有N只狗，没有被检测出来。

Precision（准确率）

        TP / （TP + FP）——  所有检测的物品的正确率

Recall（召回率）

        TP / TP + FN  —— 有多少被正常检测出来了（漏掉了多少）

        很显然，准确率和召回率是很重要的两个指标，但两者是不同的（两者会有矛盾），很多情况下是两个需要均衡的值，你可以使得召回率很高，但代价可能是准确率下降。同理，你可以把准确率做得很高，但召回率可能很低（有一丝错的可能都不检测）。所以，我们需要找到两者的一均衡点，这就要提到AP值 。

AP（均衡精度）（如下图）

注意；一定要基于IOU的值，还要基于类别。两者都有阀值。（类别仍然是根据概率来确定的）

mAP：目标检测的综合指标

从上图也可以看出，两者的关系。所以，我们有一个更合适的评估：

mAP（Mean Average Precision）是衡量目标检测算法性能的一个重要指标。它综合了多个类别的检测精度和召回率，是评估目标检测模型在整个数据集上表现的常用方法。

具体 计算 mAP 的步骤

1. 计算每个类别的 Precision-Recall 曲线:

   • Precision（精度）: 正确检测到的目标数量（True Positives, TP）占所有检测到的目标数量（TP + FP）的比例。
   • Recall（召回率）: 正确检测到的目标数量（TP）占所有实际存在的目标数量（TP + FN）的比例。

2. 计算每个类别的 Average Precision (AP):

   • AP 是 Precision-Recall 曲线下面积的平均值。
   • AP 通常通过在 Recall 变化的不同点取 Precision 值并求平均来计算。

3. 计算 mAP:

   • 对所有类别的 AP 取平均值。

mAP@0.5

mAP@0.5 是指在 IoU（Intersection over Union）阈值为 0.5 的情况下计算的 mAP。IoU 是衡量预测框与真实框重叠程度的指标，定义为预测框与真实框交集面积除以并集面积。IoU 为 0.5 意味着预测框和真实框的重叠面积至少占并集面积的一半。

mAP@0.5:0.95

mAP@0.5:0.95 是指在 IoU 阈值从 0.5 到 0.95（步长为 0.05）的多种情况下计算的 mAP 的平均值。它考虑了更高的 IoU 阈值，对模型的检测精度要求更高。

    mAP@0.5 更适合初步评估和低精度要求的任务，而 mAP@0.5:0.95 更适合全面评估和高精度要求的任务。

上面指标计算和理解都很简单，但非常重要。

三、目标检测的技术原理：

3.1：技术历史

        说到技术原理，太旧的技术我们就不提了，只提最新的技术，旧的技术线路图，有兴趣的同学可以自行研究，如下图：

3.2：深度学习技术

从2012年开始，使用深度学习完成目标检测。（解决人做特征工程的事情，变成机器自动生成）

通用的技术分类

方法一：One-stage

        以YoLo，SSD，Retina-Net 为主，回归位置和类别做为同一个任务来完成。特点是速度很快，可以做为工业落地使用。Retina-Net 的特点解决样本平衡的，多尺度学习等……

方法二：Two-stage

        RCNN为主，拆成2个阶段，一个是做框（定位），一个是做分类。分别训练2个模型，一阶段找侯选框，二阶段进行分类。AnchBox，FeatureFusion概念。

从下图可以比较不同模型的效果：

        Faster RCNN的精度最高，但速度慢。用在高精度场景

        YoLo的速度不错，精度一般。用在实时的工业场景

两阶段的模型

RCNN模型（两阶段）

第一步：选择锚框——启发式搜索选择（这个启发式搜索很复杂，这里就不详细讲解了，算是一种老式的选择算法）。Selective Search（可以给出选择框）。

第二步：对每个锚框抽取feature，直接通过CNN抽取。存储到硬盘（量太大）

第三步：训练SVM模型（支持向量机，一种监督学习算法实现分类和回归任务），完成分类。

第四步：训练线性回归模型来预测边缘框的偏移。

特点：非常的慢，运算量太大。

Fast RCNN：

        针对RCNN进行增强，不对每个锚框进行特征提取，而是针对整图进行抽取，节省重复区域的抽取任务。训练时使用并行任务方式提供2个loss函数完成分类和边缘定位。

Faster RCCN：

        使用 一个RPN的网络来替换启发式检索。（选出侯选框的方法）

        另外，可以针对不同尺寸进行训练，检测器可适应不同的图。

Mask R-CNN：

        如果有像素级的标号，可以使用FCN来利用这些信息，可提升性能。

单阶段模型

SSD 单发多框检测：

        只做一次预测，单阶段处理。

        

 第一步：针对单个像素生成，不同大小，不同高宽比的多个锚框。上图只是一个分辨率（4*4），正常应该要取很多个分辨率，用于检测不同大小的特体。

直接对锚框进行检测，产生的锚框会非常的多，有大的，小的，会用于检测不同的样式，可以直接预测，不再需要分阶段处理。

SSD很快，但是精度不是很好。原因是：很早的模型，之前不再维护。需要持续维护。SSD的作者不再继续做。对后面的任务有很多启发。这个相对比较简单（相比RCNN）

SSD的实现其实很简单，自已也可以用python来写代码实现，当然，它的精度并不是很好（并且用python速度不行）。

YOLO模型：（只需要看一次）

        把两阶变成了一个也是阶段。单阶段检测。

和RCNN的比较：

三个步骤：

1：变成特定尺寸的图像（进行Resize)。进行固定格子的划分，切成若干格。将图均分为S * S。锚框不重桑。

2：检测某个物体是否有落在某个格子内。格子需要检测出某个物体。

每个格子都有一个值，标明是什么类别？对多个类别的概率值（相加为1）

每个格子还有一个置信度（不同分类的概率）

YOLO重要的输出向量：S * S * （B * 5 + C)

        S：是分拆的格式数

        B：预测多少个框，这个在不同版本有不同的定义，对于Yolo3是3个边框，这里预测多个，应该是为了预测一些小目标。

        5：包括位置（4个）和框框的置信度。

        C：分类的数量。每种分类都有各自的概率值。

3：NMS处理预测结果，主要是要减少重复检测的准确性。

YoLo的精度要高于SSD，实时性远超 RCNN。

YoloV1

缺点：对于靠得很近的物体会有问题。同一类物体如果大小有很大的不同，可能泛化会有问题。很大和很小的物品检测会有问题（召回率有问题）。（不适合货架，新旧物品外形相同大小不同）

优点：检测非常的快（1秒是45张），背景误检率比较低，通用性比较强（不同类型的物品）位置的精准度比较差，会产生漏检。

YoLoV2 

        速度更快，准确率更高。添加了一些小的技巧（具体技巧见下表）

新的网络结构：Darknet-19

        特别注意：引入了锚点(Anchors)概念，提高小目标检测能力。

YoLoV3

        增加了多级预测，多个Detection针对不同大小的检测。可以支持多个分辨率的输入。

        使用Darknet-53卷积神经网络来提取特征，通过调整模型结构和大小，可提升算法精度和速度，网络结构更复杂，对设备要求高。        

        解决了小目标检测的问题。达到工业级高性能的目标检测器。

Yolo 其它

        V3之后，原作者就不做了，后续版本都是非原作者的扩展版本。

        YoloV4：主要是增强边框的预测。引入特征提取器(CSPDarknet53)、数据增强等技术。主要还是应用在监控，自动驾驶的领域。

        YoLoV5：简化了配置和训练的流程。适用于快速配置和部署的任务。性能应该是不如V4的版本。

        YoLoV6：主要是对主干网络和检测头进行了优化。适用于高效率和高准确度的场景。模型更小，推理速度更快，对小型设备的适用性较强。适合于实时推理的场景。我司的FPGA场景选用了这个版本。

        YoLoV7：改进了模型结构，引入了EfficientNet作为新的主干网络。准确度进一步提升，易于部署。但在处理极低分辨率时，存在问题。

        YoLoV8：基于YoloV5的扩展，性能和精准度更高，支持更多的优化技术，如自适应锚框，自定义损失函数等。

       

算法	作者	发布/创建时间	公司/实验室
YOLOv1	Joseph Redmon	2016.05.09	华盛顿大学艾伦研究所Facebook实验室
YOLOv2	Joseph Redmon	2015.12.25	华盛顿大学艾伦研究所
YOLOv3	Joseph Redmon	2018.04.08	华盛顿大学
YOLOv4	Alexey Bochkovskiy Chien-Yao Wang	2020.04.23	中国台湾中央信息研究所
ScaledYOLOv4	Chien-Yao Wang Alexey Bochkovskiy	2021.06	中国台湾中央信息研究所
YOLOv5	Glenn Jocher	2020.06.26	Ultralytic公司
YOLOX	Zheng Ge	2021.08.18	旷视科技
YOLOR	Chien-Yao Wang	2021.10.03	中国台湾中央信息研究所
YOLOv6	Chui Li	2022.06.23	美团
YOLOv7	Chien-Yao Wang	2022.07.07	中国台湾中央信息研究所
YOLOv8	Glenn Jocher	2023	Ultralytic公司

RetinaNet 模型：

       适合于密集排列的场景（比如：货架物品的检测）

        出现了RCNN和Yolo之后的改进方案。哪些场景可能会有问题：

1：正负样本不平衡。对于RCNN的负样本较多（侯选框太多）。对于YoLo的侯选框也是非常的多。

        新的损失函数：Focal Loss  

        

        这个比R-CNN中抽样的方式更好。

2：解决类别不平衡的问题。

        结合1的处理，形成上述的 Ｆｏｃａｌ　Ｌｏｓｓ

RetinaNet的性能比较：

网络结构：

四、目标检测模型效果影响：

五、数据标注

        可以使用开源的工具来手工标注。这对于小规模的训练数据准备是够了。

        如：LabelImg 

        安装方法：pip install labelImg

六、数据增强

        对于数据，肯定会存在不够的情况，所以，我们必须要对已有数据做增强，常见的增强方法有：

图像翻转：

        

图像切割：（随机高宽比，随机大小，随机位置）

改变颜色：明亮度，色调

可以使用PhotoShop的一些功能，做更多的处理（当然，要结合实际的场景）

以上图像增广的代码，都是比图简单的，可以使用Pytorch来简单完成。

七：常用数据集

Pascal VOC：

Coco数据集：

对于复杂图像比较好用。主要指标是 AP值

ImageNet LSVRC

有一些训练好的模型，可以基于已有模型做迁移学习。

八：目标检测模型在FPGA上部署

对于AI模型在FPGA上部署，实际上是可行的。无非是在算力和空间上需要支持，还有就是FPGA不建议浮点运算，需要转成INT8定点运行。

第一步：模型选型

对于YOLO的模型，有针对受限设备的，比如：YoLoV6-lite S

YoloV6目前在Coco 2017 val的第一名：

对于YoLoV8，准确度会更高，基于单分类的数据如下（因为我们的项目只需要针对二维码进行定位）：

	P	R	mAP50	mAP50-95	Inference time	Para	Size
YOLOv8n	0.99	0.995	0.994	0.974	2.0ms	3.2M	6.0MB
YOLOv6Lite-S	0.94	0.963	0.987	0.948	1.4ms	0.55M	1.5MB
YOlOv5s	0.894	0.865	0.927	0.8	2.2ms	7.2M	14.3MB

综合以上情况，我们选用YoLoV6 Lite-S作为原始模型。

第二步：模型量化

        采用PTQ方式，对YoLov6Lite-S的模型进行量化。

CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 python tools/train.py \
       --data ./data/coco.yaml \
       --output-dir ./runs/opt_train_v6s_ptq \
       --conf configs/repopt/yolov6s_opt_qat.py \
       --quant \
       --calib \
       --batch 32 \
       --workers 0

        如何使用 QAT的实现方式。

CUDA_VISIBLE_DEVICES=0,1,2,3,4,5,6,7 python -m torch.distributed.launch --nproc_per_node=8 \
       tools/train.py \
       --data ./data/coco.yaml \
       --output-dir ./runs/opt_train_v6s_qat  \
       --conf configs/repopt/yolov6s_opt_qat.py \
       --quant \
       --distill \
       --distill_feat \
       --batch 128 \
       --epochs 10 \
       --workers 32 \
       --teacher_model_path ./assets/yolov6s_v2_reopt_43.1.pt \
       --device 0,1,2,3,4,5,6,7

 下面是官方的数据（我司的数据就不贴了）

Model	Size	Precision	mAPval 0.5:0.95	SpeedT4 trt b1 (fps)	SpeedT4 trt b32 (fps)
[YOLOv6-S RepOpt]	640	INT8	43.3	619	924
[YOLOv6-S]	640	FP16	43.4	377	541
[YOLOv6-T RepOpt]	640	INT8	39.8	741	1167
[YOLOv6-T]	640	FP16	40.3	449	659
[YOLOv6-N RepOpt]	640	INT8	34.8	1114	1828
[YOLOv6-N]	640	FP16	35.9	802	1234

在量化时，如果版本不对，需要先变成RepOpt版本。

第三步：模型剪枝

        通过结构化剪枝，结构化剪枝的标准方法。（非结构化剪枝的收益不大）

        具体的结构化剪枝的方法，没有规律，此处略（后面有时间单独讨论）。主要是参考了开源项目YoloV8-pruning的实现。

       

第四步：FPGA算子实现

        标准算子实现：conv，concat，mul，slice，softmax等的实现

        对于FPGA中工作流的控制以及算子实现，如何利用DSP，BRAM，DDR，在这里就不细讲，后面可以单独总结。这个并不难，主要是工作量。

其它：重要工具使用

ONNX转换：

python3 qat_export.py --weights yolov6s_v2_reopt_43.1.pt --quant-weights yolov6s_v2_reopt_qat_43.0.pt --graph-opt --export-batch-size 1

使用netron工具：

        使用工具，直接打开ONNX格式的模型文件即可。

使用 TensorRT工具：（build TRT engine）

trtexec --workspace=1024 --percentile=99 --streams=1 --int8 --fp16 --avgRuns=10 --onnx=yolov6s_v2_reopt_qat_43.0_bs1.sim.onnx --calib=yolov6s_v2_reopt_qat_43.0_remove_qdq_bs1_calibration_addscale.cache --saveEngine=yolov6s_v2_reopt_qat_43.0_bs1.sim.trt

使用TrnsorRT可以查看推理阶段的主要性能损耗。