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传感器融合定位
文章平均质量分 69
TimeRiverForever
这个作者很懒,什么都没留下…
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MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter)视觉里程计算法解析
论文原创 2022-05-16 11:50:51 · 571 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶传感器坐标系的欧拉角转换细节剖析
概述当前自动驾驶和辅助驾驶火热,要想实现这些,一般都需要在车身及底盘上不同位置安装多种类型的传感器,而每种传感器都有自身的坐标系,因此在使用这些传感器的时候势必要统一到一个坐标系下使用,一般这个坐标系就是车体坐标系。坐标系之间的变换关系包含多种表示形式,一般有旋转矩阵表示、旋转向量表示、四元数表示、欧拉角表示等,其中最复杂的当属欧拉角,在这针对最近对传感器坐标系标定的研究基础上,对不同坐标系间的欧拉角转换做一个资料整合。欧拉角的定义定义一个欧拉角,需要明确下面5条:三个旋转角的组合方式旋转角度的原创 2022-05-14 20:40:00 · 820 阅读 · 0 评论 -
ethzasl_msf(multi-sensor fusion)传感器融合定位算法解析
瑞士苏黎世大学Stephen Weiss对基于EFK松耦合传感器融合定位研究非常深入,以下是他的相关论文和开源代码,可以详细阅读,最近并附上了本人阅读的相关博客。1.论文[1] Vision Based Navigation for Micro Helicopters, 2012[2] A Robust and Modular Multi-Sensor Fusion ApproachApplied to MAV Navigation, 2013[3] Real-time Onboard Visua原创 2022-04-28 15:03:48 · 1920 阅读 · 1 评论