![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
传感器标定
文章平均质量分 70
TimeRiverForever
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
自动驾驶传感器坐标系的欧拉角转换细节剖析
概述当前自动驾驶和辅助驾驶火热,要想实现这些,一般都需要在车身及底盘上不同位置安装多种类型的传感器,而每种传感器都有自身的坐标系,因此在使用这些传感器的时候势必要统一到一个坐标系下使用,一般这个坐标系就是车体坐标系。坐标系之间的变换关系包含多种表示形式,一般有旋转矩阵表示、旋转向量表示、四元数表示、欧拉角表示等,其中最复杂的当属欧拉角,在这针对最近对传感器坐标系标定的研究基础上,对不同坐标系间的欧拉角转换做一个资料整合。欧拉角的定义定义一个欧拉角,需要明确下面5条:三个旋转角的组合方式旋转角度的原创 2022-05-14 20:40:00 · 820 阅读 · 0 评论 -
ethzasl_msf(multi-sensor fusion)传感器融合定位算法解析
瑞士苏黎世大学Stephen Weiss对基于EFK松耦合传感器融合定位研究非常深入,以下是他的相关论文和开源代码,可以详细阅读,最近并附上了本人阅读的相关博客。1.论文[1] Vision Based Navigation for Micro Helicopters, 2012[2] A Robust and Modular Multi-Sensor Fusion ApproachApplied to MAV Navigation, 2013[3] Real-time Onboard Visua原创 2022-04-28 15:03:48 · 1920 阅读 · 1 评论 -
PnP(Perspective-n-Point)问题汇总
1. PnP(Perspective-n-Point)问题:各种算法总结分析原创 2022-01-19 11:02:08 · 827 阅读 · 0 评论 -
SVD奇异值分解求解位姿变换矩阵
一、SVD奇异值分解理论推导SVD奇异值分解求解旋转矩阵和平移矩阵的理论推导可以参考如下博文:1. SLAM常见问题(四):求解ICP,利用SVD分解得到旋转矩阵2. 机器学习中的矩阵方法04:SVD 分解3. SVD分解求变换矩阵(C++版)4. 利用SVD求得两个对应点集合的旋转矩阵R和转移矩阵t的数学推导5. 计算两个对应点集之间的旋转矩阵R和转移矩阵T二、求解注意事项很多情况下通过SVD分解得到的矩阵并不是最终旋转矩阵的结果,而是反射矩阵,因此需要在最后得到结果后进行处理,下面简单介原创 2021-10-25 16:46:04 · 3480 阅读 · 0 评论 -
图像透视变换——通过图像直接求解单应矩阵
透视变换(Perspective Transformation)是将原来的图片投影到一个新的视平面(Viewing Plane),也称作投影映射(Projective Mapping)。原创 2021-09-14 16:03:16 · 767 阅读 · 0 评论 -
双目相机OpenCV标定常见问题汇总
常见问题汇总(持续更新中。。。20210705)1.一般标定的时候有两种,一是Matlab工具箱,二是vs+opencv库,就准确度来说,由于matlab已经足够的智能化,又有人为参与点的标定,所以准确度较高!如果你是初学者,用matlab工具箱标定是最好的。2.vs+opencv标定过程中,对于一个初学者肯定会出现很多问题。那么一定要检查一下这么几项:a. 双目标定的棋盘格是否都出现在左右摄像机的视野?一定要保证棋盘格全部进入左右相机视野,这样才能正确建立两个相机的坐标关系b. 双目相机在用ste原创 2021-07-05 19:54:35 · 2318 阅读 · 2 评论 -
双目相机标定模型详解
第七节、双目视觉之空间坐标计算目录一、自己动手实现(只进行图片矫正、不进行立体校正)二、利用OpenCV库实现(进行图片矫正、立体校正)1、双目立体标定2、立体校正3、Bouguet校正原理4、stereoCalibrate 函数5、 stereoRectify函数6、initUndistortRectifyMap函数三 立体匹配算法四 程序讲解1、标准数据集测试2、basler相机数据集在上一节我们已经介绍了如何对相机进行标定。然后获取相机的内部参数,外部参数。内参包括焦距、原创 2021-07-05 17:50:31 · 7834 阅读 · 4 评论 -
空间姿态描述方式
空间姿态描述空间姿态描述以及不同描述形式之间的变换经常在传感器外参标定过程中用到,收集了一些资料进行深入了解和区分。姿态描述方式(1)欧拉角参考: https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles(2)四元数参考: https://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion(3)旋转矩阵参考: https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix参考资料欧拉角和四元数对比动图Quaterni原创 2021-05-26 16:22:47 · 431 阅读 · 0 评论 -
双目相机模型原理
立体成像概述我们对双眼的立体成像能力非常熟悉,但是在计算机软件中,我们可以模仿这种能力到什么程度呢?实际上,计算机是通过寻找两个成像仪上的对应点来完成这个任务。其原理是:查找某个点在两张图片的对应点,通过其和摄像机基线之间的距离进行计算,可以得到这个点的三维位置。尽管两张图片的对应点的搜索计算量比较高,但我们可以利用几何知识,限定搜索的范围,降低计算量。因此,使用双目相机进行立体成像包括以下4个步骤:去畸变:使用数学方法消除径向和切向的畸变机位标定:调整两个相机的角度和其之间的距离,保证两个相机输出转载 2021-05-26 15:03:35 · 2444 阅读 · 0 评论 -
相机内参标定及去畸变矫正代码示例
一、相机标定由于廉价的相机会给图像带来极大的失真,主要是径向变形和切向变形,导致直线变的弯曲,离图像中心越远的像素,失真越严重。为了得到正确的图像,首先需要纠正这些失真。为了找到所有这些参数,我们要做的是提供一些定义良好的图案的示例图像(棋盘格)。我们在其中找到一些特定点(棋盘上的格子的角点)。我们知道它在现实空间中的坐标,也知道它在图像中的坐标。利用这些数据,可以在后台通过解决一些数学问题,获得失真系数。标定板标定本质上是借助一个已知确定的空间关系(标定板),通过分析拍照的图片像素,逆向推出相机固转载 2021-05-26 11:54:04 · 4788 阅读 · 0 评论 -
相机畸变模型及去畸变计算
透镜实际成像时,如果小孔过小,则入射光的强度会受到影响,进一步会影响到成像。 另一方面,由于光的波动性,在小孔的边缘上,光将发生衍射,因此,这些光将在像平面上“散播”。当小孔变的越来越小时,入射光的“散播”范围将变得越来越大,因此,入射光中越来越多的能量将会被“散播”到:偏离入射光方向的“地方”。我们在使用针孔相机时,我们做过一个假设:针孔是无线小的一个孔。在真实物理世界中,我们的假设一般无法成立,那如果改变针孔的大小后,会发生怎样的变化呢?如上图所示,当针孔尺寸发生改变后,穿过针孔的光线数量就会转载 2021-05-26 11:03:19 · 17731 阅读 · 7 评论 -
相机成像模型及坐标变换
在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。标定的目标:求出相机的内、外参数,以及畸变参数。为什么需要标定:...转载 2021-05-25 16:59:27 · 1255 阅读 · 0 评论 -
相机标定物介绍大全
概述原创 2021-04-12 17:31:56 · 1037 阅读 · 0 评论 -
鱼眼相机(畸变)内参标定方法及代码实例
概述鱼眼相机模型标定原理代码实例原创 2021-03-18 16:48:26 · 3034 阅读 · 0 评论