自动驾驶传感器坐标系的欧拉角转换细节剖析

概述

当前自动驾驶和辅助驾驶火热，要想实现这些，一般都需要在车身及底盘上不同位置安装多种类型的传感器，而每种传感器都有自身的坐标系，因此在使用这些传感器的时候势必要统一到一个坐标系下使用，一般这个坐标系就是车体坐标系。坐标系之间的变换关系包含多种表示形式，一般有旋转矩阵表示、旋转向量表示、四元数表示、欧拉角表示等，其中最复杂的当属欧拉角，在这针对最近对传感器坐标系标定的研究基础上，对不同坐标系间的欧拉角转换做一个资料整合。

欧拉角的定义

定义一个欧拉角，需要明确下面5条：

1. 三个旋转角的组合方式
2. 旋转角度的参考坐标系统（旋转是相对于固定的坐标系还是相对于自身的坐标系）
3. 使用旋转角度是左手系还是右手系
4. 三个旋转角的记法
5. 主动旋转还是被动旋转

以下资料中包含欧拉角转换原理解析和Eigen、MATLAB库中具体函数接口解析和应用，因大概要看到最后应用部分，否则和白看差不多。

相关资料(建议按照排序优先顺序阅读)

[1] 四元数、欧拉角和方向余弦的定义及关系
[2] 欧拉角与旋转矩阵的转换关系
[3] 旋转变换（二）欧拉角
[4] matlab和Eigen库中的一些旋转矩阵（方向余弦矩阵）、四元数和欧拉角之间的转换和绘图的注意事项
[5] 欧拉角与旋转矩阵（EIgen与书中公式的区别）
[6] 欧拉角细节/旋转顺序/内旋外旋
[7] 四元数和欧拉角互相转换
[8] Conversion between quaternions and Euler angles
[9] 对线性代数库Eigen3中eulerAngles函数的理解
[10] 欧拉角、四元数、旋转矩阵推导及相互关系