智能控制系统的灵魂：深入研究 PID 控制器的算法逻辑

By Long Luo

PID 算法 s是自动控制领域中很重要的算法。

𝑢(𝑡)=𝐾𝑃𝑒(𝑡)+𝐾𝐼∫𝑒(𝑡)d𝑡+𝐾𝐷d𝑒(𝑡)d𝑡

Simple PID Controller

非常简单的 PID 算法在线互动式模拟器，传送门 → ：

之前这个是 PID v1.0 版本，最近重构了代码，增加了一些新功能：

1. 增加机器人速度 𝑣 及加速度 𝑎 显示；
2. 增加 2 个图表展示 PID X 轴方向及 Y 轴方向的 P、I、D 3 个分量随时间变化显示；
3. 之前代码将时间及速度固定了，但这不符合实际，增加随 𝑑𝑡 变化积分和微分项；

ToDos:

1. 增加阻力因素，以更接近实际;
2. 增加自动调谐P，I，D 3个参数的功能，目前开发中。

传送门不变 →

PID 平衡小车

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参考文献

1 PID Controller 2. OpenCV

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