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文章平均质量分 67
致守
这个作者很懒,什么都没留下…
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最短路径问题---Dijkstra算法详解
推荐内容算法特点:迪科斯彻算法使用了广度优先搜索解决赋权有向图或者无向图的单源最短路径问题,算法最终得到一个最短路径树。该算法常用于路由算法或者作为其他图算法的一个子模块。算法的思路Dijkstra算法采用的是一种贪心的策略,声明一个数组dis来保存源点到各个顶点的最短距离和一个保存已经找到了最短路径的顶点的集合:T,初始时,原点 s 的路径权重被赋为 0 (dis[s] = 0)。转载 2022-12-28 15:48:23 · 705 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶算法详解(5): 贝塞尔曲线进行路径规划的python实现
路径规划的目标是实现从目的地到终点之间寻找一条安全(无碰撞)、高效(最短距离或 最短时间)的一条最优或接近最优的路径。自动驾驶中路径规划不仅要考虑一条安全(无碰撞)、高效(最短距离或 最短时间),还应该考虑自车动力学的约束,以及曲线的平滑。算法中,路径规划一般特指局部路径规划,即规划一条路径,引导自车从当前位置驶向导航routing模块期望的位置。在实际应用中,根据障碍物、期望位置、曲率限制等条件确定控制点,从而求解贝塞尔曲线获得规划的路径。贝塞尔曲线是一种常用的求解自动驾驶规划路径的方法。...转载 2022-08-12 10:25:39 · 987 阅读 · 0 评论 -
D* Lite路径规划算法
D* Lite路径规划算法1.D* Lite算法简述 2.D* Lite算法伪代码 3.D*Lite算法一个简单的例子 3.1 地图无变化时 3.2地图变化时 4.算法总结 参考资料 搜索算法其他文章上一篇介绍了D*路径搜索算法原理解析及Python实现,这一篇紧接着介绍D*算法的改进版。1.D* Lite算法简述D_star Lite算法是Koenig S和Likhachev M基于LPA_star 算法基础上提出的路径规划算法。D_star Lite 算法之...转载 2022-03-07 15:51:47 · 4387 阅读 · 0 评论 -
D*算法的思考与理解
D*算法:特点:后向搜索,或者说是反向计算。按照论文中的结果,比replan的效率高不少,在动态环境中表现优秀。这是因为它提前把地图信息都计算并存储的缘故。里面的节点被称为state,每个state有如下的值:tag:new,open,closed 分别标识三类节点,分别标识没有加入过open表的、在open表的、曾经在open表但现在已经被移走的。一开始所有的点的tag初值为new,当被加入到open表之后,被置为‘open’ , 从open表移走,被置为‘closed’h: 每个点的h值.转载 2022-03-07 15:50:16 · 2918 阅读 · 0 评论 -
D算法图解
(86条消息) D算法图解_Multi-Domain-CSDN博客转载 2022-03-07 15:48:41 · 216 阅读 · 0 评论 -
D*算法(Dynamic A Star)
D*算法(Dynamic A Star)符号及函数说明Openlist是一个可以用来做广度优先搜索的队列节点state的标识tag分为三类:没有加入过open表的(new)、在open表的(open)、曾经在open表但现在已经被移走的(closed)。每个节点到终点G的代价为h,两个节点(state)之间的开销为C(X,Y),X到终点的代价h为上一个节点(父节点)Y到终点的代价+X和Y之间的开销每个节点的最小h值为k,代表了该点在全图环境中到G点的最小代价,在计算和更新过程中,对于标识转载 2022-03-07 15:46:54 · 1485 阅读 · 0 评论 -
Matlab航迹规划仿真——A*算法
文章目录1. 初始化参数2. 构建地图3. A*算法搜索路径4. 路径优化5. 效果图6. 下载链接基本的A*算法在这里不再讲述,想要了解的朋友可以自己在CSDN搜索,在此主要解释下代码。1. 初始化参数主要参数:地图大小起始点和目标点坐标clcclear allm = 30;n = 30;Spoint = [3 3]; %起始点坐标Epoint = [29 22]; %目标点坐标123452. 构建地图-inf表示不可到达的障碍物点%%...转载 2021-12-15 14:45:49 · 2438 阅读 · 0 评论 -
路径规划——动态规划在Apollo的Planner中的应用及C++代码实现
什么是动态规划(Dynamic Programming, DP)贝尔曼最优原理 多阶段决策过程的特点是每个阶段都要进行决策,具有n个阶段的决策过程的策略是由n个相继进行的阶段决策构成的决策序列。由于前阶段的终止状态又是后一阶段的初始状态,因此确定阶段最优决策不能只从本阶段的效应出发,必须通盘考虑,整体规划。就是说,阶段k的最优决策不应只是本阶段的最优,而必须是本阶段及其所有后续阶段的总体最优,即关于整个后部子过程的最优决策。 对此,贝尔曼在深入研究的基础上,针对具有无后效性的多阶段决策过程的特点,提转载 2021-11-04 13:25:45 · 1179 阅读 · 2 评论 -
速度规划(梯形、余弦、多项式、7段S型、7段修正S型、15段S型、31段S型)
文章目录一、7种速度规划对比 1、梯形速度规划 1.1 只有一段 1.1.1 加速段 1.1.2匀速段 1.1.3减速段 1.2 只有两段 1.2.1 加速段+匀速段 1.2.2匀速段 +减速段 1.2.3加速段+减速段 1.3 有三段(加速段+匀速段 +减速段) 2、余弦速度规划 2.1 只有一段 2.1.1 加速段 2.1.2 匀速段 2.1.3转载 2021-11-04 13:24:19 · 7977 阅读 · 9 评论 -
Frenet坐标系相关知识系统学习
一、Frenet坐标系简介二、Frenet坐标系与全局坐标系的转换可以基于Frenet坐标系,报据自动驾驶车辆的始末状态,利用五次多项式建立自动驾驶车辆轨迹规划模型,并建立各个场景下的轨迹质量评估函数。三、深入学习《硕士论文-基于Frenet坐标系采样的自动驾驶轨迹规划算法研究》《Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frene´t Frame》《无人驾驶汽车系统入门(二十一)—..转载 2021-11-04 11:38:01 · 3959 阅读 · 0 评论